本文關(guān)鍵詞：堆垛機(jī)的能耗分析及其智能控制方法的研究與實(shí)現(xiàn)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：近幾年來(lái)國(guó)家大力提倡節(jié)能減排,使得企業(yè)在實(shí)現(xiàn)自身設(shè)備高度自動(dòng)化的同時(shí),也對(duì)設(shè)備的能耗提出了更高的要求。隨著逐年用地成本的增加和物流業(yè)的高速發(fā)展,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)也在國(guó)內(nèi)迅速發(fā)展起來(lái)。堆垛機(jī)作為物流倉(cāng)儲(chǔ)中能耗最大的設(shè)備之一,深入研究其能耗有關(guān)的影響因素很有必要。本文從控制角度研究影響堆垛機(jī)運(yùn)行能耗的因素,從而為綠色堆垛機(jī)的實(shí)現(xiàn)提供有力的理論依據(jù)。本文首先對(duì)堆垛機(jī)水平和垂直方向的能耗進(jìn)行數(shù)學(xué)建模,通過(guò)對(duì)某項(xiàng)目堆垛機(jī)作業(yè)時(shí)采集到的能耗進(jìn)行分析,得出了影響堆垛機(jī)水平和垂直運(yùn)行能耗的因素主要為速度和加速度,并且得出了能耗與二者的具體關(guān)系。然后分析堆垛機(jī)進(jìn)行速度和時(shí)間成梯形曲線運(yùn)動(dòng)時(shí),如何對(duì)水平和垂直兩個(gè)方向的加速度和速度分別進(jìn)行選取,協(xié)調(diào)水平和垂直方向的運(yùn)動(dòng)情況,最終得出了堆垛機(jī)執(zhí)行作業(yè)時(shí)的最少能耗的控制算法,并通過(guò)程序的實(shí)現(xiàn)在實(shí)際項(xiàng)目中進(jìn)行應(yīng)用。最后對(duì)實(shí)際應(yīng)用的情況和效果進(jìn)行了介紹。
【關(guān)鍵詞】：能耗 采集 分析 智能控制
【學(xué)位授予單位】：機(jī)械科學(xué)研究總院
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TH246
【目錄】：

• 摘要5-6
• abstract6-11
• 第一章 引言11-15
• 1.1. 堆垛機(jī)能耗國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀11-13
• 1.1.1. 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀11-12
• 1.1.2. 國(guó)外研究現(xiàn)狀12-13
• 1.2. 課題來(lái)源與現(xiàn)實(shí)意義13
• 1.2.1. 課題來(lái)源13
• 1.2.2. 課題現(xiàn)實(shí)意義13
• 1.3. 課題主要研究?jī)?nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)13-14
• 1.3.1. 研究?jī)?nèi)容13
• 1.3.2. 創(chuàng)新點(diǎn)13-14
• 1.4. 論文組織結(jié)構(gòu)14-15
• 第二章 堆垛機(jī)系統(tǒng)能耗的數(shù)學(xué)模型15-30
• 2.1. 堆垛機(jī)系統(tǒng)15-19
• 2.1.1. 堆垛機(jī)機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)15-16
• 2.1.2. 堆垛機(jī)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)16-18
• 2.1.3. 堆垛機(jī)監(jiān)控調(diào)度系統(tǒng)18-19
• 2.1.4. 堆垛機(jī)能耗的影響因素19
• 2.2. 堆垛機(jī)水平運(yùn)動(dòng)能耗的數(shù)學(xué)模型19-26
• 2.2.1. 堆垛機(jī)水平加減速運(yùn)動(dòng)過(guò)程的動(dòng)態(tài)功率(Kw)20-22
• 2.2.2. 堆垛機(jī)水平勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程的動(dòng)態(tài)功率(Kw)22-24
• 2.2.3. 堆垛機(jī)水平減速運(yùn)動(dòng)過(guò)程的動(dòng)態(tài)功率(Kw)24-25
• 2.2.4. 堆垛機(jī)水平能耗的分析與總結(jié)25-26
• 2.3. 堆垛機(jī)垂直運(yùn)動(dòng)能耗的數(shù)學(xué)模型26-29
• 2.3.1. 堆垛機(jī)垂直向上運(yùn)動(dòng)的能耗27-28
• 2.3.2. 堆垛機(jī)垂直向下運(yùn)動(dòng)的能耗28-29
• 2.4. 本章小結(jié)29-30
• 第三章 堆垛機(jī)能耗的采集與分析30-42
• 3.1. 堆垛機(jī)的能耗采集30-34
• 3.1.1. 電能表采集電能數(shù)據(jù)30-31
• 3.1.2. 電能表與PLC的通訊31-33
• 3.1.3. PLC對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理33-34
• 3.2. 對(duì)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析34-40
• 3.2.1. 水平最大速度對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響34-35
• 3.2.2. 水平加速度對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響35-36
• 3.2.3. 垂直向上運(yùn)動(dòng)時(shí)最大速度對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響36-37
• 3.2.4. 垂直向下運(yùn)動(dòng)時(shí)最大速度對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響37-38
• 3.2.5. 垂直向上運(yùn)動(dòng)時(shí)加速度對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響38-39
• 3.2.6. 垂直向下運(yùn)動(dòng)時(shí)加速度對(duì)堆垛機(jī)能耗的影響39-40
• 3.3. 本章小結(jié)40-42
• 第四章 節(jié)能控制算法的研究與設(shè)計(jì)42-51
• 4.1. 系統(tǒng)開發(fā)工具42
• 4.2. 最優(yōu)控制理論42-47
• 4.2.1. 時(shí)間最優(yōu)控制42-45
• 4.2.2. 能耗最優(yōu)45-46
• 4.2.3. 時(shí)間最優(yōu)的前提下能耗最優(yōu)46-47
• 4.3. 能耗最優(yōu)控制系統(tǒng)的算法47-50
• 4.3.1. 計(jì)算最短運(yùn)行時(shí)間49
• 4.3.2. 運(yùn)行參數(shù)的優(yōu)化49-50
• 4.4. 本章小結(jié)50-51
• 第五章 工程驗(yàn)證51-70
• 5.1. 堆垛機(jī)的工作模式51-52
• 5.2. 堆垛機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制方式52-54
• 5.3. 堆垛機(jī)控制程序的實(shí)現(xiàn)54-67
• 5.3.1. PLC硬件的實(shí)現(xiàn)54-55
• 5.3.2. 堆垛機(jī)運(yùn)動(dòng)控制PLC程序的實(shí)現(xiàn)55-60
• 5.3.3. 堆垛機(jī)節(jié)能控制PLC程序的實(shí)現(xiàn)60-67
• 5.4. 堆垛機(jī)節(jié)能控制程序的節(jié)能效果67-69
• 5.5. 本章小結(jié)69-70
• 第六章 總結(jié)和展望70-72
• 參考文獻(xiàn)72-75
• 致謝75-76
• 在學(xué)期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文和參加科研情況76

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