發(fā)布時間：2017-03-26 22:12

  本文關鍵詞：某型號折臂式起重機的動力學仿真、優(yōu)化和控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：折臂式起重機是一種將重物的起吊與運輸結合在一起的重型設備,具有占地面積小,操作靈活的優(yōu)點。在工程實際中的應用越來越廣泛,所以起重機的安全性和可靠性至關重要。本文結合某型號折臂式起重機進行動力學分析,結構優(yōu)化,軌跡跟蹤三個方面研究,用有限元的方法對結構的強度進行分析。使用有限元分析軟件將結構處理成柔性體�；趧恿W理論計算結構在運動過程中的受力,完成對結構的安全性分析。在此過程中使用有限元分析軟件PATRANNASTRAN進行構件的柔性化處理,生成動力學分析軟件ADAMS使用的MNF文件,完成動力學的計算。本文對驅動機構與主臂的連接位置進行優(yōu)化,減輕驅動機構的受力從而減輕驅動機構的制造成本,節(jié)約材料。文中使用SIPESC平臺中的優(yōu)化模塊SIPESC.OPT進行優(yōu)化設計,并借助SIPESC平臺使用JavaScript腳本實現(xiàn)對第三方軟件的調(diào)用和結果的處理,并與ADAMS優(yōu)化結果進行比較。起重機的安全性要求達標以后,為提高工作的效率,需實現(xiàn)自動控制。本文結合起重機的剛體模型使用PID控制理論,實現(xiàn)運動軌跡的跟蹤,使用MATLAB/Simulink結合ADAMS控制折臂式起重機抓手的位置,控制抓手按照規(guī)定的路線運行,為實現(xiàn)路徑的控制提供理論依據(jù)。
【關鍵詞】：ADAMS剛柔耦合 優(yōu)化設計 聯(lián)合仿真 PID控制
【學位授予單位】：大連理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TH21
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-17
• 1.1 本文的研究背景及意義8-10
• 1.2 折臂式起重機的國內(nèi)外發(fā)展狀況10-13
• 1.3 優(yōu)化設計以及控制在折臂式起重機中的應用13-16
• 1.4 論文的主要工作和章節(jié)安排16-17
• 2 某型號折臂式起重機動力學分析17-42
• 2.1 多體的建模與求解基本理論17-20
• 2.2 ADAMS多體動力學的建模與求解20-29
• 2.2.1 ADAMS求解多體模型的方法20-23
• 2.2.2 ADAMS/AutoFlex多柔體的建模實例23-25
• 2.2.3 ADAMS調(diào)用MNF生成柔體模型25-29
• 2.3 某型號折臂式起重機的建模與動力學分析29-41
• 2.3.1 折臂式起重機柔性體建模與裝配29-35
• 2.3.2 折臂式起重機模型應力仿真35-39
• 2.3.3 折臂式起重機模型加速度仿真39-41
• 2.4 本章小結41-42
• 3 某型號折臂式起重機的結構優(yōu)化設計42-52
• 3.1 優(yōu)化設計的基礎理論42-43
• 3.2 SIPESC.OPT優(yōu)化工具43-46
• 3.3 某型號折臂式起重機的結構優(yōu)化實例46-51
• 3.3.1 SIPESC.OPT優(yōu)化設計實例46-49
• 3.3.2 ADAMS優(yōu)化設計實例49-51
• 3.4 本章小結51-52
• 4 某型號折臂式起重機的PID蹤控制52-68
• 4.1 PID控制算法與參數(shù)整定52-56
• 4.1.1 PID算法簡介52-54
• 4.1.2 PID參數(shù)整定54-56
• 4.2 某型號折臂式起重機的ADAMS與MATLAB/Simulink控制仿真56-67
• 4.3 本章小結67-68
• 結論68-70
• 參考文獻70-73
• 致謝73-74
• 攻讀碩士學位期間發(fā)表學術論文情況74-75

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本文編號：269453