本文關(guān)鍵詞：RV減速器的傳動(dòng)精度分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：RV(Rotate Vector)減速器是從擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上演變而來的高性能精密傳動(dòng)裝置,因其速比大、回差小、振動(dòng)低、承載能力強(qiáng)以及可靠性高等優(yōu)點(diǎn)成為工業(yè)機(jī)器人的“御用”減速器,也廣泛應(yīng)用在航空航天、數(shù)控設(shè)備以及醫(yī)療器械等機(jī)電一體化領(lǐng)域。機(jī)電技術(shù)的發(fā)展對(duì)RV減速器的傳動(dòng)精度提出了更高的要求,確保高的傳動(dòng)精度,就必須嚴(yán)格地控制其傳動(dòng)誤差。本文針對(duì)RV減速器傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析與研究,從而揭示其動(dòng)力學(xué)行為影響傳動(dòng)精度的本質(zhì)。論文分析了RV減速器結(jié)構(gòu)組成和工作原理;運(yùn)用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算了減速器傳動(dòng)比,并求解了RV減速器傳動(dòng)效率;研究了RV減速器傳動(dòng)誤差產(chǎn)生機(jī)理以及誤差源;基于等價(jià)模型思想,分析了RV減速器主要零部件的制造誤差、裝配誤差、齒輪嚙合阻尼和剛度、軸承剛度、間隙以及微位移等因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響,建立了RV減速器系統(tǒng)力學(xué)模型;分析主要零部件在系統(tǒng)中的受力情況,建立了RV減速器傳動(dòng)誤差動(dòng)力學(xué)模型。建立RV減速器零件模型,求解了各構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;基于彈性力學(xué)方法計(jì)算漸開線行星齒輪嚙合剛度和阻尼;利用計(jì)算機(jī)編程迭代計(jì)算擺線輪修形后與針齒輪的嚙合剛度和阻尼;軸承的等效剛度利用赫茲公式進(jìn)行計(jì)算。利用龍格庫塔法求解RV減速器傳動(dòng)誤差數(shù)學(xué)模型,得到了RV減速器的傳動(dòng)誤差變化曲線;通過對(duì)不同誤差參數(shù)的仿真計(jì)算,對(duì)比分析各單項(xiàng)誤差因素對(duì)RV減速器傳動(dòng)精度的影響可得:RV減速器一級(jí)漸開線齒輪傳動(dòng)部分的誤差因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響很小;二級(jí)擺線針輪傳動(dòng)部分的曲柄軸凸輪偏心誤差、擺線輪曲柄軸孔偏心誤差、擺線輪齒廓偏差及齒距累積偏差、針輪齒廓偏差及齒距累積偏差對(duì)傳動(dòng)精度影響較大,其對(duì)傳動(dòng)精度的影響取決于誤差大小、作用方向以及結(jié)合方式。在設(shè)計(jì)加工RV減速器過程中要特別重視二級(jí)傳動(dòng)部分的誤差因素,通過控制較大影響因子,可以有效地提高傳動(dòng)精度。
【關(guān)鍵詞】：RV減速器 等價(jià)模型 零件誤差 傳動(dòng)精度 仿真計(jì)算
【學(xué)位授予單位】：河南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TH132.46
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-8
• 第1章 緒論8-16
• 1.1 選題背景及意義8-9
• 1.2 RV傳動(dòng)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況9-11
• 1.3 RV減速器傳動(dòng)精度的研究進(jìn)展11-14
• 1.3.1 國(guó)外研究進(jìn)展11-12
• 1.3.2 國(guó)內(nèi)研究進(jìn)展12-14
• 1.4 課題主要研究?jī)?nèi)容14-16
• 第2章 RV減速器的結(jié)構(gòu)與誤差分析16-24
• 2.1 引言16
• 2.2 RV減速器簡(jiǎn)介16-22
• 2.2.1 RV減速器結(jié)構(gòu)組成16-17
• 2.2.2 RV減速器傳動(dòng)原理17-18
• 2.2.3 RV減速器傳動(dòng)特點(diǎn)18
• 2.2.4 RV減速器傳動(dòng)比和傳動(dòng)效率計(jì)算18-22
• 2.3 傳動(dòng)誤差分析22-23
• 2.3.1 機(jī)構(gòu)誤差的概念22
• 2.3.2 機(jī)構(gòu)的原始誤差22-23
• 2.4 本章小結(jié)23-24
• 第3章 RV減速器傳動(dòng)誤差數(shù)學(xué)模型的建立24-36
• 3.1 引言24
• 3.2 傳動(dòng)誤差理論24-25
• 3.3 RV減速器等價(jià)模型的建立25-27
• 3.4 各零件在嚙合處或支承處等價(jià)誤差的確定27-32
• 3.4.1 漸開線行星傳動(dòng)在嚙合處或支承處的等價(jià)誤差27-28
• 3.4.2 擺線針輪傳動(dòng)在嚙合處或接觸處的等價(jià)誤差28-31
• 3.4.3 行星架在支承處或接觸處的等價(jià)誤差31-32
• 3.5 零件作用力的求解32-33
• 3.6 RV減速器傳動(dòng)誤差動(dòng)力學(xué)模型的建立33-35
• 3.7 本章小結(jié)35-36
• 第4章 RV減速器傳動(dòng)誤差數(shù)學(xué)模型的求解36-54
• 4.1 引言36
• 4.2 RV減速器傳動(dòng)誤差數(shù)學(xué)模型的求解方法36-39
• 4.2.1 非線性方程求解方法36-37
• 4.2.2 龍格庫塔法37-39
• 4.3 RV減速器各構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量39-40
• 4.4 系統(tǒng)主要?jiǎng)偠群妥枘岬挠?jì)算40-53
• 4.4.1 輸入軸支承剛度40-41
• 4.4.2 漸開線行星齒輪嚙合剛度和阻尼41-42
• 4.4.3 擺線針輪嚙合剛度和阻尼42-49
• 4.4.4 軸承剛度49-53
• 4.5 本章小結(jié)53-54
• 第5章 零件誤差因素對(duì)RV減速器傳動(dòng)精度的影響54-70
• 5.1 引言54
• 5.2 RV減速器傳動(dòng)精度測(cè)試試驗(yàn)54-56
• 5.2.1 試驗(yàn)方案與設(shè)備54-55
• 5.2.2 試驗(yàn)過程與結(jié)果55-56
• 5.3 RV減速器傳動(dòng)誤差計(jì)算及分析56-57
• 5.3.1 數(shù)值仿真結(jié)果56-57
• 5.3.2 計(jì)算與試驗(yàn)結(jié)果分析57
• 5.4 單項(xiàng)誤差對(duì)減速器傳動(dòng)精度的影響57-68
• 5.4.1 漸開線行星齒輪傳動(dòng)相關(guān)誤差對(duì)傳動(dòng)精度的影響58-59
• 5.4.2 擺線針輪傳動(dòng)相關(guān)誤差對(duì)傳動(dòng)精度的影響59-68
• 5.5 本章小結(jié)68-70
• 第6章 結(jié)論及展望70-72
• 6.1 全文總結(jié)70-71
• 6.2 工作展望71-72
• 參考文獻(xiàn)72-76
• 附錄A 數(shù)學(xué)模型中的系數(shù)矩陣76-84
• 致謝84-85
• 攻讀學(xué)位期間的研究成果85

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 李力行,何衛(wèi)東,王秀琦,李成博,吳紫薇,方榮;機(jī)器人用高精度RV傳動(dòng)的研究[J];大連鐵道學(xué)院學(xué)報(bào);1999年02期

2 徐永賢,何衛(wèi)東,王洪,李力行;RV傳動(dòng)剛度計(jì)算方法[J];大連鐵道學(xué)院學(xué)報(bào);1999年02期

3 關(guān)天民;孫同金;雷蕾;;遺傳算法在反求擺線輪齒廓修形參數(shù)中的應(yīng)用[J];大連交通大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

4 張東生;關(guān)天民;;基于最先接觸區(qū)間判定的針擺傳動(dòng)受力分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2006年06期

5 陳建軍;;關(guān)于機(jī)構(gòu)精度的探討[J];機(jī)械傳動(dòng);2008年04期

6 蔡勝;李充寧;楊保占;;2K-V型減速機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的計(jì)算與分析[J];機(jī)械工程師;2013年02期

7 李充寧;楊保占;蔡勝;;2K-V型減速機(jī)傳動(dòng)效率的計(jì)算及試驗(yàn)測(cè)試分析[J];機(jī)械傳動(dòng);2013年04期

8 陳鵬飛;秦偉;徐波;;擺線針輪嚙合傳動(dòng)的等效接觸扭轉(zhuǎn)剛度計(jì)算[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2014年04期

9 王高鋒;王有飛;孫向陽;;2K-V型減速機(jī)回轉(zhuǎn)精度的仿真研究[J];重型機(jī)械;2009年06期

  本文關(guān)鍵詞：RV減速器的傳動(dòng)精度分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：265567