本文關(guān)鍵詞：叉車智能控制系統(tǒng)設(shè)計研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文設(shè)計了一款叉車智能控制系統(tǒng)。提出了針對大型工廠多個叉車的控制方案。該方案由兩個部分構(gòu)成,第一部分,倉庫間的相互運輸過程,由控制中心生成二維碼的控制方案,該方案涉及智能叉車對道路的識別,控制中心對線路切換裝置回轉(zhuǎn)中心的控制和對搬運信息的二維碼的生成與識別。第二部分,倉庫內(nèi)部的對特定物體的顏色和形狀的識別,對自身位置和目標位置以及障礙物的位置進行確定,設(shè)計合理的bezier曲線前進路線、進行自動裝載和自動卸載,將指定物體放置到給定地點。整個過程由控制中心控制該系統(tǒng)可以監(jiān)控和配合控制叉車,叉車下位機通過WIFI模塊將圖像及數(shù)據(jù)信息上傳給上位機,上位機進行分析、處理,并對叉車進行實時控制。系統(tǒng)使用Microsoft Visual Studio 2010平臺上的C#語言開發(fā)出上位機并生成exe可執(zhí)行軟件,使軟件具有通用性。采用Keil uVision4開發(fā)平臺開發(fā)下位機控制程序。高度的智能化可以實現(xiàn)自我控制,完成給定的作業(yè)目標,大大提高了工作效率,節(jié)省了財力人力。工作過程全程由電腦監(jiān)控、控制和任務(wù)分配工作,使得對叉車的控制更精確,工作更合理,更節(jié)能,最終整個系統(tǒng)可以達到控制整個工廠,實現(xiàn)無人工廠,而且這個系統(tǒng)通用性很強,可以應(yīng)用于各種車輛。該系統(tǒng)為工程車輛的智能化、信息化、自動化和產(chǎn)業(yè)化提供了條件。
【關(guān)鍵詞】：智能化 叉車 PC上位機 C# 二維碼
【學位授予單位】：長安大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TH242;TP273.5
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-9
• 第一章 緒論9-16
• 1.1 研究背景及研究意義9-10
• 1.1.1 研究背景9-10
• 1.1.2 研究意義10
• 1.2 相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀10-15
• 1.2.1 機器視覺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀10-12
• 1.2.2 機器人定位的研究現(xiàn)狀12-13
• 1.2.3 路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀13-15
• 1.3 論文的研究內(nèi)容和機構(gòu)安排15-16
• 第二章 叉車智能控制系統(tǒng)總體設(shè)計方案16-20
• 2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計16-17
• 2.1.1 實現(xiàn)目標和面臨問題16
• 2.1.2 提出解決方案16-17
• 2.2 系統(tǒng)特點17-19
• 2.2.1 系統(tǒng)主要功能17-18
• 2.2.2 控制方案提出18-19
• 2.3 系統(tǒng)創(chuàng)新點19
• 2.4 本章小結(jié)19-20
• 第三章 叉車智能控制系統(tǒng)硬件設(shè)計20-29
• 3.1 叉車控制方案中識別方案的選擇20-23
• 3.1.1 雙目物體識別方案20-22
• 3.1.2 單目物體識別方案22-23
• 3.1.3 方案對比與確定23
• 3.2 叉車控制方案的硬件選擇23-25
• 3.3 主要硬件介紹25-28
• 3.3.1 處理器25
• 3.3.2 WIFI模塊25-26
• 3.3.3 超聲波模塊26
• 3.3.4 攝像頭26-27
• 3.3.5 舵機模塊27
• 3.3.6 電機模塊27
• 3.3.7 紅外線傳感器27-28
• 3.3.8 叉車速度檢測模塊28
• 3.4 本章小結(jié)28-29
• 第四章 智能叉車下位機系統(tǒng)設(shè)計29-33
• 4.1 下位機連接方案29-30
• 4.2 單片機內(nèi)部控制方案30
• 4.3 硬件設(shè)備的控制實現(xiàn)30-32
• 4.3.1 舵機控制30
• 4.3.2 電機控制30-31
• 4.3.3 超聲波控制31
• 4.3.4 車速控制31
• 4.3.5 紅外傳感器控制31
• 4.3.6 定時器控制31-32
• 4.4 數(shù)據(jù)傳輸識別方案32
• 4.4.1 單片機數(shù)據(jù)傳輸識別原理32
• 4.4.2 控制指令明細32
• 4.5 本章小結(jié)32-33
• 第五章 智能叉車上位機系統(tǒng)33-61
• 5.1 二維碼識別控制方案33-41
• 5.1.1 二維碼簡介33-34
• 5.1.2 二維碼QR碼種類的確定34-35
• 5.1.3 二維碼QR碼介紹35-37
• 5.1.4 二維碼QR碼的編碼37-38
• 5.1.5 二維碼QR碼的解碼38-39
• 5.1.6 二維碼識別方案的產(chǎn)生原因39
• 5.1.7 二維碼識別方案的具體內(nèi)容39-41
• 5.2 物體識別控制方案41-48
• 5.2.1 顏色處理和識別方法41-44
• 5.2.2 形狀處理和識別方法44-47
• 5.2.3 物體識別方案的產(chǎn)生原因47
• 5.2.4 物體識別方案的具體內(nèi)容47-48
• 5.3 前行方案的設(shè)計48-55
• 5.3.1 路徑規(guī)范方案確定48
• 5.3.2 Bezier曲線定義48-49
• 5.3.3 Bezier曲線的性質(zhì)49-50
• 5.3.4 Bezier曲線路徑規(guī)劃基本方法50-51
• 5.3.5 基于Bezier曲線的最優(yōu)路徑規(guī)劃51
• 5.3.6 最優(yōu)Bezier曲線路徑規(guī)劃問題分析51-52
• 5.3.7 最優(yōu)Bezier曲線路徑目標函數(shù)和約束分析52-53
• 5.3.8 基于粒子群算法的最優(yōu)Bezier曲線路徑求解53-55
• 5.4 其余部件在上位機實現(xiàn)方案55-57
• 5.4.1 超聲波控制原理55-56
• 5.4.2 物體識別原理56
• 5.4.3 工作裝置控制56
• 5.4.4 叉車全程控制流程56-57
• 5.5 軟件實現(xiàn)57-60
• 5.6 本章小結(jié)60-61
• 第六章 叉車智能控制系統(tǒng)測試與分析61-70
• 6.1 控制方案第一部分的測試61-62
• 6.1.1 二維碼的生成和檢測61
• 6.1.2 叉車控制方案中的第一部分測試61-62
• 6.2 控制方案第二部分的測試62-66
• 6.2.1 顏色識別測試與結(jié)果62-63
• 6.2.2 形狀識別測試與結(jié)果63-65
• 6.2.3 智能叉車物體識別控制方案的識別結(jié)果65-66
• 6.3 前行方案的測試與結(jié)果66-67
• 6.4 手動測試和搬運測試67-69
• 6.5 本章小結(jié)69-70
• 結(jié)論70-71
• 參考文獻71-75
• 攻讀學位期間取得的研究成果75-76
• 致謝76

【參考文獻】

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本文編號：253163