發(fā)布時(shí)間：2017-03-17 17:02

  本文關(guān)鍵詞：叉車智能控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文設(shè)計(jì)了一款叉車智能控制系統(tǒng)。提出了針對(duì)大型工廠多個(gè)叉車的控制方案。該方案由兩個(gè)部分構(gòu)成,第一部分,倉(cāng)庫(kù)間的相互運(yùn)輸過程,由控制中心生成二維碼的控制方案,該方案涉及智能叉車對(duì)道路的識(shí)別,控制中心對(duì)線路切換裝置回轉(zhuǎn)中心的控制和對(duì)搬運(yùn)信息的二維碼的生成與識(shí)別。第二部分,倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部的對(duì)特定物體的顏色和形狀的識(shí)別,對(duì)自身位置和目標(biāo)位置以及障礙物的位置進(jìn)行確定,設(shè)計(jì)合理的bezier曲線前進(jìn)路線、進(jìn)行自動(dòng)裝載和自動(dòng)卸載,將指定物體放置到給定地點(diǎn)。整個(gè)過程由控制中心控制該系統(tǒng)可以監(jiān)控和配合控制叉車,叉車下位機(jī)通過WIFI模塊將圖像及數(shù)據(jù)信息上傳給上位機(jī),上位機(jī)進(jìn)行分析、處理,并對(duì)叉車進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。系統(tǒng)使用Microsoft Visual Studio 2010平臺(tái)上的C#語(yǔ)言開發(fā)出上位機(jī)并生成exe可執(zhí)行軟件,使軟件具有通用性。采用Keil uVision4開發(fā)平臺(tái)開發(fā)下位機(jī)控制程序。高度的智能化可以實(shí)現(xiàn)自我控制,完成給定的作業(yè)目標(biāo),大大提高了工作效率,節(jié)省了財(cái)力人力。工作過程全程由電腦監(jiān)控、控制和任務(wù)分配工作,使得對(duì)叉車的控制更精確,工作更合理,更節(jié)能,最終整個(gè)系統(tǒng)可以達(dá)到控制整個(gè)工廠,實(shí)現(xiàn)無人工廠,而且這個(gè)系統(tǒng)通用性很強(qiáng),可以應(yīng)用于各種車輛。該系統(tǒng)為工程車輛的智能化、信息化、自動(dòng)化和產(chǎn)業(yè)化提供了條件。
【關(guān)鍵詞】：智能化 叉車 PC上位機(jī) C# 二維碼
【學(xué)位授予單位】：長(zhǎng)安大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TH242;TP273.5
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-9
• 第一章 緒論9-16
• 1.1 研究背景及研究意義9-10
• 1.1.1 研究背景9-10
• 1.1.2 研究意義10
• 1.2 相關(guān)技術(shù)的研究現(xiàn)狀10-15
• 1.2.1 機(jī)器視覺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀10-12
• 1.2.2 機(jī)器人定位的研究現(xiàn)狀12-13
• 1.2.3 路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀13-15
• 1.3 論文的研究?jī)?nèi)容和機(jī)構(gòu)安排15-16
• 第二章 叉車智能控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案16-20
• 2.1 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)16-17
• 2.1.1 實(shí)現(xiàn)目標(biāo)和面臨問題16
• 2.1.2 提出解決方案16-17
• 2.2 系統(tǒng)特點(diǎn)17-19
• 2.2.1 系統(tǒng)主要功能17-18
• 2.2.2 控制方案提出18-19
• 2.3 系統(tǒng)創(chuàng)新點(diǎn)19
• 2.4 本章小結(jié)19-20
• 第三章 叉車智能控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)20-29
• 3.1 叉車控制方案中識(shí)別方案的選擇20-23
• 3.1.1 雙目物體識(shí)別方案20-22
• 3.1.2 單目物體識(shí)別方案22-23
• 3.1.3 方案對(duì)比與確定23
• 3.2 叉車控制方案的硬件選擇23-25
• 3.3 主要硬件介紹25-28
• 3.3.1 處理器25
• 3.3.2 WIFI模塊25-26
• 3.3.3 超聲波模塊26
• 3.3.4 攝像頭26-27
• 3.3.5 舵機(jī)模塊27
• 3.3.6 電機(jī)模塊27
• 3.3.7 紅外線傳感器27-28
• 3.3.8 叉車速度檢測(cè)模塊28
• 3.4 本章小結(jié)28-29
• 第四章 智能叉車下位機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)29-33
• 4.1 下位機(jī)連接方案29-30
• 4.2 單片機(jī)內(nèi)部控制方案30
• 4.3 硬件設(shè)備的控制實(shí)現(xiàn)30-32
• 4.3.1 舵機(jī)控制30
• 4.3.2 電機(jī)控制30-31
• 4.3.3 超聲波控制31
• 4.3.4 車速控制31
• 4.3.5 紅外傳感器控制31
• 4.3.6 定時(shí)器控制31-32
• 4.4 數(shù)據(jù)傳輸識(shí)別方案32
• 4.4.1 單片機(jī)數(shù)據(jù)傳輸識(shí)別原理32
• 4.4.2 控制指令明細(xì)32
• 4.5 本章小結(jié)32-33
• 第五章 智能叉車上位機(jī)系統(tǒng)33-61
• 5.1 二維碼識(shí)別控制方案33-41
• 5.1.1 二維碼簡(jiǎn)介33-34
• 5.1.2 二維碼QR碼種類的確定34-35
• 5.1.3 二維碼QR碼介紹35-37
• 5.1.4 二維碼QR碼的編碼37-38
• 5.1.5 二維碼QR碼的解碼38-39
• 5.1.6 二維碼識(shí)別方案的產(chǎn)生原因39
• 5.1.7 二維碼識(shí)別方案的具體內(nèi)容39-41
• 5.2 物體識(shí)別控制方案41-48
• 5.2.1 顏色處理和識(shí)別方法41-44
• 5.2.2 形狀處理和識(shí)別方法44-47
• 5.2.3 物體識(shí)別方案的產(chǎn)生原因47
• 5.2.4 物體識(shí)別方案的具體內(nèi)容47-48
• 5.3 前行方案的設(shè)計(jì)48-55
• 5.3.1 路徑規(guī)范方案確定48
• 5.3.2 Bezier曲線定義48-49
• 5.3.3 Bezier曲線的性質(zhì)49-50
• 5.3.4 Bezier曲線路徑規(guī)劃基本方法50-51
• 5.3.5 基于Bezier曲線的最優(yōu)路徑規(guī)劃51
• 5.3.6 最優(yōu)Bezier曲線路徑規(guī)劃問題分析51-52
• 5.3.7 最優(yōu)Bezier曲線路徑目標(biāo)函數(shù)和約束分析52-53
• 5.3.8 基于粒子群算法的最優(yōu)Bezier曲線路徑求解53-55
• 5.4 其余部件在上位機(jī)實(shí)現(xiàn)方案55-57
• 5.4.1 超聲波控制原理55-56
• 5.4.2 物體識(shí)別原理56
• 5.4.3 工作裝置控制56
• 5.4.4 叉車全程控制流程56-57
• 5.5 軟件實(shí)現(xiàn)57-60
• 5.6 本章小結(jié)60-61
• 第六章 叉車智能控制系統(tǒng)測(cè)試與分析61-70
• 6.1 控制方案第一部分的測(cè)試61-62
• 6.1.1 二維碼的生成和檢測(cè)61
• 6.1.2 叉車控制方案中的第一部分測(cè)試61-62
• 6.2 控制方案第二部分的測(cè)試62-66
• 6.2.1 顏色識(shí)別測(cè)試與結(jié)果62-63
• 6.2.2 形狀識(shí)別測(cè)試與結(jié)果63-65
• 6.2.3 智能叉車物體識(shí)別控制方案的識(shí)別結(jié)果65-66
• 6.3 前行方案的測(cè)試與結(jié)果66-67
• 6.4 手動(dòng)測(cè)試和搬運(yùn)測(cè)試67-69
• 6.5 本章小結(jié)69-70
• 結(jié)論70-71
• 參考文獻(xiàn)71-75
• 攻讀學(xué)位期間取得的研究成果75-76
• 致謝76

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：253163