近年來,隨著信息技術(shù)、自動化和人工智能等技術(shù)的變革,現(xiàn)代物流業(yè)呈現(xiàn)出數(shù)字化和智能化的趨勢。倉儲是現(xiàn)代物流不可或缺的一部分。自動導(dǎo)引運輸車（Automated Guided Vehicle,AGV）是智能倉庫中貨物搬運的主要設(shè)備,它安全、高效、省力,是現(xiàn)代物流和工業(yè)自動化的重要組成部分。本文主要以智能物流倉庫為研究背景,以AGV貨物運輸環(huán)節(jié)為研究重點,以其他環(huán)節(jié)為輔助手段,以Linux系統(tǒng)、開源計算機視覺庫（Open Source Computer Vision Library,OpenCV）和開源機器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System,ROS）為開發(fā)平臺,結(jié)合實際應(yīng)用場景,研究融合多傳感器的倉儲AGV導(dǎo)航定位系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)方法。高精度的傳感器價格昂貴,價格便宜的傳感器達(dá)不到精度要求,本文針對現(xiàn)有AGV單一導(dǎo)航策略不能適應(yīng)復(fù)雜倉庫環(huán)境,效率低,穩(wěn)定性差的情況,提出一種融合多傳感器的分區(qū)域?qū)Ш蕉ㄎ环椒?將物流倉庫劃分為貨架區(qū)、接駁平臺區(qū)、狹窄廊道和寬闊通道等部分。其中貨架區(qū)和接駁平臺區(qū)采用二維碼定位,狹窄廊道采用色帶和二維碼組合導(dǎo)航定位,寬闊通道采用激光導(dǎo)航,在各個... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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Ａ＃￥８ｘａ？Ｈ；貨架??電涕?出庫親道線ｅ；?ｆａ?Ｈｅ??—?－Ｉ?＾?￣????｜人庫輥道線｜???貨架?ｍ?＼?貨架??????ｔｙＸ?辦??■??Ｂ?的?的?Ｂｒ?光?Ｈａ?的?Ｅ３??—￣?＂?一—…＇?＇?＂?導(dǎo)?ｐ——一￣?一＾?－??貨架?：?航?丨?貨架????區(qū)?；???貨架?；?—?丨?貨架???????丨．??．丨丨々?＾．．．．．．．．．?．．．．．．．．．．．．．＂?????Ｅ）?Ｓ?Ｅｌ?Ｓ?Ｅ?０?ＥＥ??■．一■■＂＾＝－７＝■一?ｙ?：；＝?—??貨架?；?丨?貨架????Ｌ？‘？—一…一Ｊ?？???圖２－１實驗環(huán)境整體布局??．１．１系統(tǒng)軟硬件纟吉構(gòu)設(shè)計??系統(tǒng)硬件部分主要包括相機、激光雷達(dá)、主動輪上的編碼器、電機、驅(qū)動器、??池和工控機等，軟件部分主要包括傳感器信息采集模塊、導(dǎo)航模塊、運動控制??塊等，如圖２－２所示：??：ＷＭＳ＾ｋｒ．ｆ＾?：??

電氣和調(diào)度系統(tǒng)部分由他人合作完成。??２．１．２系統(tǒng)流程圖??ＡＧＶ小車接收調(diào)度下發(fā)任務(wù)的流程如圖２－３所示。??開始?ｊ???ｉ???系統(tǒng)初始化??７ａ???始化成功＾??？丄是??Ｙ???＾??—????—ｇ?１?等待調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)任勞＜——ｘ——告知調(diào)度｜統(tǒng)任務(wù)芫??接收任務(wù)信息Ｕ???紹算數(shù)掮并汍行任夯??￣Ｔｉ??—??進(jìn)行避陣???—■■■?不??圖２－３系統(tǒng)流程圖??該流程圖主要是調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)下發(fā)和小車執(zhí)行上報的過程。首先，系統(tǒng)初始??化，看各傳感器是否正常讀取數(shù)據(jù)，若為否則報錯，重新初始化，若為是則等待??調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)。然后，調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)后，ＡＧＶ解算任務(wù)信息并執(zhí)行，??９??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]資本關(guān)注下的AGV市場[J]. 張穎川.  物流技術(shù)與應(yīng)用. 2019(03)
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博士論文
[1]社會環(huán)境的輪式移動機器人定位導(dǎo)航方法研究[D]. 陳偉華.華南理工大學(xué) 2018
[2]用于越野自主導(dǎo)航車的激光雷達(dá)與視覺融合方法研究[D]. 劉大學(xué).國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2009

碩士論文
[1]基于Linux的導(dǎo)航定位終端設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 王星.河北科技大學(xué) 2019
[2]移動機器人的同時建圖與定位研究[D]. 沈一鳴.沈陽工業(yè)大學(xué) 2018
[3]移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 劉達(dá)才.廣東工業(yè)大學(xué) 2018
[4]智能搬運機器人的導(dǎo)航策略研究及應(yīng)用[D]. 杜玉立.武漢工程大學(xué) 2017
[5]基于隱形二維碼的AGV自動導(dǎo)引系統(tǒng)研究[D]. 王華.云南財經(jīng)大學(xué) 2016
[6]自動導(dǎo)引小車AGV的導(dǎo)航和避障技術(shù)研究[D]. 胡克維.浙江大學(xué) 2012



本文編號：3510757