自動導引車（Automated Guided Vehicle,AGV）是在物流倉儲、裝配生產(chǎn)線、食品及其他特種行業(yè)等領域廣泛使用的載運、牽引機器人。近年來,隨著科學技術的快速進步和發(fā)展以及人力資源成本的大幅上升,AGV在各個領域的應用將會越來越廣泛。到目前為止,我們發(fā)現(xiàn)國內(nèi)外已經(jīng)運行的AGV品種按導引方式進行統(tǒng)計,其中比例最高的兩種AGV導引形式分別為電磁導引式AGV、光帶導引式AGV,這兩種導引方式屬于固定路徑式導引手段,它們的車輛運行路徑不可以輕易進行變更、靈活性差,且對行駛范圍內(nèi)的地面環(huán)境有比較高的要求,但是在我們多樣化的現(xiàn)實應用中,則大量需要行駛路徑自由的AGV。本課題根據(jù)在戶外環(huán)境下運行的AGV其定位系統(tǒng)的需求條件,設計了一種路徑自由的基于RTK-GPS與航位推算的多傳感器組合導航AGV定位系統(tǒng),本論文的主要工作內(nèi)容如下：（1）研究了GPS衛(wèi)星導航的單點定位原理及GPS測量誤差的主要影響因素,為使GPS模塊作為絕對導引方式滿足AGV的定位精度要求,采用差分GPS技術對測量數(shù)據(jù)進行處理,在此使用三差求解法對測距碼進行載波相位差分,以獲得厘米級導航定位精度,討論了RTK-GPS方... 

【文章來源】：陜西科技大學陜西省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１謠帶導引式ＡＧＶ??Ｆｉｇ．?１－１?Ｍａｇｎｅｔｉｃ?ｔａｐｅ?ｇｕｉｄａｎｃｅ?ＡＧＶ??

該方式是在運行區(qū)域的地面上依照ＡＧＶ的運行路徑布置特殊的光帶或刷涂發(fā)光涂??料，在車輛的底部安裝有兩個對稱的接收反射光的傳感器，通過兩個傳感器的接收到的??發(fā)射光偏差來調(diào)整方向控制，其原理如圖１－３所示。同樣的，也可Ｗ運行地面上依照行??駛路徑鋪設連續(xù)的磁性金屬帶，在ＡＧＶ上安裝磁性傳感器，通過檢測左右傳感器的磁??場偏差，調(diào)整車輛姿態(tài)，使運行方向回到預設導引方向，就是磁帶導引（ｍａｇｎｅｔｉｃｔａｐｅ??ｇ山ｄａｎｃｅ）腳。??放大器＾?ｆ放大器＾??左反射光接收傳感器Ｊ?右反射光接收傳感器??／／／／／／?／ＴＴＴＴ＾：／／?／／?／??光帶??圖１－３光學導引工作原理??Ｆｉｇ．?１－３?Ｔｈｅ?ｗｏｒｋｉｎｇ?ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ?ｏｆ?ｏｐｔｉｃａｌ?ｇｕｉｄａｎｃｅ??這兩種導引方式只需在運行路面安置光帶或磁條，因此路徑擴充方便、靈活性好且??４??

ｍ?導引電纏??圖１－２電磁導引工作原理??Ｆｉｇ．?１?－２?Ｔｈｅ?ｗｏｒｋｉｎｇ?ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ?ｏｆ?ｗｉｒｅ?ｇｕｉｄａｎｃｅ??這種方式即最早商用化的ＡＧＶ所使用的導引方式，因其最早被采用且運行原理簡??單，該方式是目前使用最廣泛的ＡＧＶ導引方式，該導引方式的工作原理簡單，導航精??度和可靠性較高；但其最大的缺點是導引線纜埋設于水泥地面之下，后期線路的更改和??故障維修較為困難；且對路面要求較高，運行區(qū)域易受其他電磁環(huán)境干擾導致ＡＧＶ控??制系統(tǒng)故障。??（２）光學導引（ｏｐｔｉｃａｌ?ｇｕｉｄａｎｃｅ）??該方式是在運行區(qū)域的地面上依照ＡＧＶ的運行路徑布置特殊的光帶或刷涂發(fā)光涂??料，在車輛的底部安裝有兩個對稱的接收反射光的傳感器，通過兩個傳感器的接收到的??發(fā)射光偏差來調(diào)整方向控制，其原理如圖１－３所示。同樣的，也可Ｗ運行地面上依照行??駛路徑鋪設連續(xù)的磁性金屬帶，在ＡＧＶ上安裝磁性傳感器，通過檢測左右傳感器的磁??場偏差

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3464586