自動導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle,AGV）是在物流倉儲、裝配生產(chǎn)線、食品及其他特種行業(yè)等領(lǐng)域廣泛使用的載運(yùn)、牽引機(jī)器人。近年來,隨著科學(xué)技術(shù)的快速進(jìn)步和發(fā)展以及人力資源成本的大幅上升,AGV在各個領(lǐng)域的應(yīng)用將會越來越廣泛。到目前為止,我們發(fā)現(xiàn)國內(nèi)外已經(jīng)運(yùn)行的AGV品種按導(dǎo)引方式進(jìn)行統(tǒng)計(jì),其中比例最高的兩種AGV導(dǎo)引形式分別為電磁導(dǎo)引式AGV、光帶導(dǎo)引式AGV,這兩種導(dǎo)引方式屬于固定路徑式導(dǎo)引手段,它們的車輛運(yùn)行路徑不可以輕易進(jìn)行變更、靈活性差,且對行駛范圍內(nèi)的地面環(huán)境有比較高的要求,但是在我們多樣化的現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中,則大量需要行駛路徑自由的AGV。本課題根據(jù)在戶外環(huán)境下運(yùn)行的AGV其定位系統(tǒng)的需求條件,設(shè)計(jì)了一種路徑自由的基于RTK-GPS與航位推算的多傳感器組合導(dǎo)航AGV定位系統(tǒng),本論文的主要工作內(nèi)容如下：（1）研究了GPS衛(wèi)星導(dǎo)航的單點(diǎn)定位原理及GPS測量誤差的主要影響因素,為使GPS模塊作為絕對導(dǎo)引方式滿足AGV的定位精度要求,采用差分GPS技術(shù)對測量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,在此使用三差求解法對測距碼進(jìn)行載波相位差分,以獲得厘米級導(dǎo)航定位精度,討論了RTK-GPS方... 

【文章來源】：陜西科技大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１－１謠帶導(dǎo)引式ＡＧＶ??Ｆｉｇ．?１－１?Ｍａｇｎｅｔｉｃ?ｔａｐｅ?ｇｕｉｄａｎｃｅ?ＡＧＶ??

該方式是在運(yùn)行區(qū)域的地面上依照ＡＧＶ的運(yùn)行路徑布置特殊的光帶或刷涂發(fā)光涂??料，在車輛的底部安裝有兩個對稱的接收反射光的傳感器，通過兩個傳感器的接收到的??發(fā)射光偏差來調(diào)整方向控制，其原理如圖１－３所示。同樣的，也可Ｗ運(yùn)行地面上依照行??駛路徑鋪設(shè)連續(xù)的磁性金屬帶，在ＡＧＶ上安裝磁性傳感器，通過檢測左右傳感器的磁??場偏差，調(diào)整車輛姿態(tài)，使運(yùn)行方向回到預(yù)設(shè)導(dǎo)引方向，就是磁帶導(dǎo)引（ｍａｇｎｅｔｉｃｔａｐｅ??ｇ山ｄａｎｃｅ）腳。??放大器＾?ｆ放大器＾??左反射光接收傳感器Ｊ?右反射光接收傳感器??／／／／／／?／ＴＴＴＴ＾：／／?／／?／??光帶??圖１－３光學(xué)導(dǎo)引工作原理??Ｆｉｇ．?１－３?Ｔｈｅ?ｗｏｒｋｉｎｇ?ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ?ｏｆ?ｏｐｔｉｃａｌ?ｇｕｉｄａｎｃｅ??這兩種導(dǎo)引方式只需在運(yùn)行路面安置光帶或磁條，因此路徑擴(kuò)充方便、靈活性好且??４??

ｍ?導(dǎo)引電纏??圖１－２電磁導(dǎo)引工作原理??Ｆｉｇ．?１?－２?Ｔｈｅ?ｗｏｒｋｉｎｇ?ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ?ｏｆ?ｗｉｒｅ?ｇｕｉｄａｎｃｅ??這種方式即最早商用化的ＡＧＶ所使用的導(dǎo)引方式，因其最早被采用且運(yùn)行原理簡??單，該方式是目前使用最廣泛的ＡＧＶ導(dǎo)引方式，該導(dǎo)引方式的工作原理簡單，導(dǎo)航精??度和可靠性較高；但其最大的缺點(diǎn)是導(dǎo)引線纜埋設(shè)于水泥地面之下，后期線路的更改和??故障維修較為困難；且對路面要求較高，運(yùn)行區(qū)域易受其他電磁環(huán)境干擾導(dǎo)致ＡＧＶ控??制系統(tǒng)故障。??（２）光學(xué)導(dǎo)引（ｏｐｔｉｃａｌ?ｇｕｉｄａｎｃｅ）??該方式是在運(yùn)行區(qū)域的地面上依照ＡＧＶ的運(yùn)行路徑布置特殊的光帶或刷涂發(fā)光涂??料，在車輛的底部安裝有兩個對稱的接收反射光的傳感器，通過兩個傳感器的接收到的??發(fā)射光偏差來調(diào)整方向控制，其原理如圖１－３所示。同樣的，也可Ｗ運(yùn)行地面上依照行??駛路徑鋪設(shè)連續(xù)的磁性金屬帶，在ＡＧＶ上安裝磁性傳感器，通過檢測左右傳感器的磁??場偏差

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3464586