【摘要】：塔式起重機是目前建筑工地中常用的施工設備,由于工作環(huán)境復雜,極易發(fā)生碰撞事故,一旦發(fā)生事故往往會造成嚴重的經濟損失和人員傷亡。如何避免施工過程中塔機之間以及塔機與障礙物之間的碰撞,已成為人們關注的熱點問題之一。本文針對塔機監(jiān)測系統(tǒng)防碰撞的測距問題進行研究,提出一種基于雙目視覺的塔機障礙物測距方法,具有一定的實用價值和應用前景。本文主要圍繞雙目視覺系統(tǒng)中測距原理、攝像機標定、特征提取與匹配以及測距系統(tǒng)的實現進行理論和實際研究。首先確定了雙目視覺測距方法,構建雙目視覺測量系統(tǒng)。接著綜合考慮應用環(huán)境、費用以及標定精度等,分析以往多種攝像機標定方法的優(yōu)缺點,提出基于OpenCV和本質矩陣的雙目攝像機標定方法。其中攝像機內參數標定利用OpenCV編程在線標定,外參數標定通過圖像對應特征點匹配,結合極線約束方程,線性求解出本質矩陣完成。該方法快速簡單,適合戶外場合的標定。然后提出SIFT算法提取圖像特征點并匹配,針對算法自身存在一些缺點,比如提取特征點時描述子維度高、計算量大,特征匹配時誤匹配率相對較高等問題,提出PCA和RANSAC算法對其進行改進。通過PCA算法對特征點描述符進行降維,再通過BBF搜索算法對特征點低維特征向量做最近鄰搜索,然后引入RANSAC算法去除誤匹配對。改進后的算法計算更簡單,而且保證了圖像匹配效率。最終,結合上述研究成果進行雙目測距模擬實驗,并來到撫順永茂建筑機械有限公司登上塔機進行現場實驗。實驗結果驗證了本文所提出方法的可行性,在塔機防碰撞問題上具有一定的應用價值。
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降低了施工難度，加快了項目進程，使建筑施工逐漸走向機械化１１］。逡逑塔機一般都設計了復雜的自身結構應對惡劣的作業(yè)環(huán)境，一臺塔機按功能可分為：逡逑塔身、前臂、塔頂以及吊鉤等組件，如圖１．１所示。逡逑當前我國房地產市場不斷升溫、建筑行業(yè)發(fā)展迅猛，塔機由于其效率高、全回轉、逡逑適用性較強的特點，，以及能大范圍吊運建筑設備和建筑物材料的功能，成為了建筑施工逡逑領域中最重要的設備之一。不過，塔機雖然在給社會生活帶來經濟效益，但也因為

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