微創(chuàng)建腔機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)控制研究
本文關(guān)鍵詞：外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。
《浙江大學(xué)》 2007年
微創(chuàng)建腔機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)控制研究
姜澤
【摘要】： 近年來(lái)，醫(yī)療機(jī)器人進(jìn)入現(xiàn)代生活，在現(xiàn)代醫(yī)療手術(shù)中發(fā)揮了越來(lái)越重要的作用。微創(chuàng)建腔機(jī)械手作為醫(yī)療機(jī)器人的關(guān)鍵部分，主要用于提吊手術(shù)部位的人體皮膚，形成手術(shù)腔室，以輔助外科醫(yī)生順利完成手術(shù)。浙江大學(xué)與浙江大學(xué)附屬邵逸夫醫(yī)院頭頸整形聯(lián)合外科合作開(kāi)發(fā)用于微創(chuàng)內(nèi)鏡下甲狀腺手術(shù)的建腔機(jī)械手。通過(guò)對(duì)建腔機(jī)械手工況的分析，提出一種新型的四自由度建腔機(jī)器手方案，進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。并利用有限元分析軟件COSMOS對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了靜態(tài)分析，校驗(yàn)了該機(jī)械手關(guān)鍵部件以及整個(gè)裝配體的應(yīng)力和應(yīng)變情況。對(duì)該機(jī)械手進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模，并利用MATLAB/SIMULINK工具進(jìn)行了仿真分析，在給定機(jī)械手末端軌跡的情況下，仿真得出機(jī)械手各個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩，仿真結(jié)果驗(yàn)證了該機(jī)械手可以滿足工作軌跡中的負(fù)載要求，為機(jī)械手的電機(jī)控制提供了重要參考。設(shè)計(jì)了機(jī)械手控制器的硬件部分和軟件部分，并進(jìn)行了機(jī)械手定位精度實(shí)驗(yàn)，為機(jī)械手后續(xù)工作提供了基礎(chǔ)。 論文的主要內(nèi)容如下： 第一章介紹了外科醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀以及發(fā)展，綜述了建腔機(jī)械手的研究背景與意義，最后提出了本文的主要研究?jī)?nèi)容。 第二章建腔機(jī)器人的結(jié)構(gòu)原理和受力分析。分析了該機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)，然后采用有限元分析軟件對(duì)機(jī)械手關(guān)鍵零部件和裝配體進(jìn)行了靜態(tài)分析，結(jié)果表明該機(jī)械手的應(yīng)力和應(yīng)變滿足要求。 第三章機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)仿真分析。建立了該機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)坐標(biāo)系，推導(dǎo)了機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，利用MATLAB/SIMULINK工具進(jìn)行了關(guān)節(jié)力矩仿真，仿真的結(jié)果為電機(jī)控制提供了參考。 第四章機(jī)器手控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。介紹了該機(jī)械手控制系統(tǒng)的整體方案，開(kāi)發(fā)了機(jī)械手控制器的硬件原理圖和PCB圖，，并編寫(xiě)了相應(yīng)的軟件程序代碼�？刂破髂軌蝌�(qū)動(dòng)四個(gè)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)和停止、加減速控制以及細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制。 第五章機(jī)械手定位精度實(shí)驗(yàn)部分。對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了末端定位精度實(shí)驗(yàn)，得出了該機(jī)械手的末端的定位精度，為后續(xù)的建腔實(shí)驗(yàn)提供了基礎(chǔ)。 第六章對(duì)全文進(jìn)行了總結(jié)，并對(duì)后續(xù)工作進(jìn)行了展望。
【關(guān)鍵詞】：
【學(xué)位授予單位】：浙江大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2007
【分類號(hào)】：TP241
【目錄】：
下載全文 更多同類文獻(xiàn)
CAJ全文下載
(如何獲取全文？ 歡迎：購(gòu)買(mǎi)知網(wǎng)充值卡、在線充值、在線咨詢)
CAJViewer閱讀器支持CAJ、PDF文件格式
【參考文獻(xiàn)】
中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 湯文成;蔡傳寶;;皮膚生物力學(xué)研究進(jìn)展[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2006年03期
2 白剛;;計(jì)算機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的軟件設(shè)計(jì)[J];大學(xué)時(shí)代;2006年05期
3 杜志江,孫立寧,富歷新;外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2003年07期
4 邵兵,孫立寧,杜志江;機(jī)器人輔助微創(chuàng)外科手術(shù)系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析[J];黑龍江大學(xué)自然科學(xué)學(xué)報(bào);2005年01期
5 房玉明;杭柏林;;基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)[J];機(jī)電設(shè)備;2006年02期
6 ;《機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用》廣告刊例[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2001年04期
7 王慶鵬,談大龍,陳寧;基于Internet的機(jī)器人控制中網(wǎng)絡(luò)時(shí)延測(cè)試及分析[J];機(jī)器人;2001年04期
8 劉策勵(lì),成海平;人體股前區(qū)皮膚生物力學(xué)特性的初步研究[J];生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)雜志;1997年04期
9 楊晨光，周永安，沈俊楠;步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)源的軟件細(xì)分控制法[J];微特電機(jī);1996年02期
10 張錫勇;王叢嶺;;基于單片機(jī)和CPLD的步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)[J];現(xiàn)代電子技術(shù);2006年09期
中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條
1 畢紹新;步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制的應(yīng)用研究[D];天津大學(xué);2003年
【共引文獻(xiàn)】
中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 陳玉,溫陽(yáng)東;分布式配電自動(dòng)化系統(tǒng)的研究[J];安徽電氣工程職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2005年03期
2 董瑞峰;方怡冰;;單片機(jī)在遙控裝置方面的應(yīng)用研究——以遙控電子密碼鎖為例[J];安防科技;2006年01期
3 范恩強(qiáng);李洪文;;遠(yuǎn)距離、大空間火災(zāi)預(yù)警系統(tǒng)介紹[J];安防科技;2008年05期
4 洪應(yīng);PIC單片機(jī)擴(kuò)展大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器KM29N16000TS[J];安徽職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2004年01期
5 安宗權(quán),汪云祥;PCB排版對(duì)提高單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)可靠性的研究[J];安徽工程科技學(xué)院學(xué)報(bào);2002年03期
6 葛洪央;葛新鋒;;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的旋量表述[J];安徽農(nóng)業(yè)科學(xué);2012年10期
7 王慶坤;邵松;程文丹;;微創(chuàng)經(jīng)皮鋼板內(nèi)固定治療脛骨骨折40例[J];安徽衛(wèi)生職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報(bào);2011年02期
8 袁華民 ,呂英華;短波發(fā)射臺(tái)控制設(shè)備的抗干擾技術(shù)[J];安全與電磁兼容;2003年02期
9 張戟;孫澤昌;;燃料電池汽車整車控制器電磁兼容性研究與試驗(yàn)[J];安全與電磁兼容;2006年05期
10 李健;余蓓敏;;數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中的數(shù)字濾波處理[J];安慶師范學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2009年02期
中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長(zhǎng)峰;;靶定位并聯(lián)機(jī)器人控制研究[A];第二十六屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2007年
2 馬友龍;;超聲刀實(shí)施小切口內(nèi)鏡甲狀腺手術(shù)的臨床分析[A];中國(guó)(第七屆)腫瘤微創(chuàng)治療學(xué)術(shù)大會(huì)暨世界影像導(dǎo)引下腫瘤微創(chuàng)治療學(xué)會(huì)成立籌備大會(huì)論文匯編[C];2011年
3 熊青春;王健強(qiáng);;基于機(jī)構(gòu)精度通用算法的機(jī)器人位姿誤差建模[A];首屆中國(guó)CAE工程分析技術(shù)年會(huì)暨2005全國(guó)計(jì)算機(jī)輔助工程(CAE)技術(shù)與應(yīng)用高級(jí)研討會(huì)論文集[C];2005年
4 邱艷峰;于立娟;劉榮升;高英杰;;智能化泵車臂架電液操控技術(shù)的開(kāi)發(fā)研究[A];中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)流體傳動(dòng)與控制分會(huì)第六屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年
5 史國(guó)振;孫漢旭;程時(shí)端;賈慶軒;張延恒;吳凡;;基于預(yù)估補(bǔ)償?shù)氖盅鬯欧臻g機(jī)器人控制方法研究[A];2006年首屆ICT大會(huì)信息、知識(shí)、智能及其轉(zhuǎn)換理論第一次高峰論壇會(huì)議論文集[C];2006年
6 宋兆季;;加熱爐溫度模糊控制器的研究[A];第十三屆中國(guó)科協(xié)年會(huì)第10分會(huì)場(chǎng)-節(jié)能減排戰(zhàn)略與測(cè)控技術(shù)發(fā)展學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2011年
7 陳萌;葉樺;達(dá)飛鵬;;自動(dòng)售貨機(jī)主控制器及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];第七屆全國(guó)信息隱藏暨多媒體信息安全學(xué)術(shù)大會(huì)論文集[C];2007年
8 崔超;徐筱麟;韓晶;;一種兩種算法結(jié)合的網(wǎng)絡(luò)延時(shí)預(yù)測(cè)算法[A];2007北京地區(qū)高校研究生學(xué)術(shù)交流會(huì)通信與信息技術(shù)會(huì)議論文集（下冊(cè)）[C];2008年
9 林曉鷹;;摩托車自動(dòng)焊接生產(chǎn)系統(tǒng)仿真[A];福建省科協(xié)第五屆學(xué)術(shù)年會(huì)數(shù)字化制造及其它先進(jìn)制造技術(shù)專題學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2005年
10 陶遇春;龐家柳;;基于K-10協(xié)議的智能配電系統(tǒng)[A];廣西計(jì)算機(jī)學(xué)會(huì)2006年年會(huì)論文集[C];2006年
中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 董九志;帶有主被動(dòng)關(guān)節(jié)的輔助腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年
2 姜國(guó)強(qiáng);弓網(wǎng)滑動(dòng)電接觸摩擦磨損行為研究[D];遼寧工程技術(shù)大學(xué);2010年
3 張克濤;變胞并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動(dòng)特性研究[D];北京交通大學(xué);2010年
4 王道涵;新型磁通切換型磁阻電機(jī)系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)與控制研究[D];山東大學(xué);2010年
5 趙京玉;含透明質(zhì)酸PADM與自體斷層皮復(fù)合移植對(duì)兔創(chuàng)面愈合質(zhì)量的影響及其機(jī)制研究[D];中國(guó)人民解放軍軍醫(yī)進(jìn)修學(xué)院;2011年
6 李正義;機(jī)器人與環(huán)境間力/位置控制技術(shù)研究與應(yīng)用[D];華中科技大學(xué);2011年
7 郭秀麗;采伐聯(lián)合機(jī)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)分析與控制系統(tǒng)研究[D];東北林業(yè)大學(xué);2011年
8 王企遠(yuǎn);步行康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人助行腿的步態(tài)規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制[D];上海大學(xué);2011年
9 李憲華;服務(wù)機(jī)器人雙臂協(xié)作技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn)[D];上海大學(xué);2011年
10 陳益;具有目的域的光電穩(wěn)定跟蹤系統(tǒng)滿意控制策略[D];南京理工大學(xué);2010年
中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 戶燕會(huì);工業(yè)機(jī)器人的工作空間和誤差補(bǔ)償?shù)姆治雠c仿真[D];河南理工大學(xué);2010年
2 雷云云;基于被動(dòng)式四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析[D];山東科技大學(xué);2010年
3 王巖慶;高校用水計(jì)量與遠(yuǎn)程抄表管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];山東科技大學(xué);2010年
4 孫曉紅;小口徑深井救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)研究[D];山東科技大學(xué);2010年
5 陳洋;在線式瓦斯監(jiān)測(cè)系統(tǒng)[D];山東科技大學(xué);2010年
6 趙杰;基于無(wú)線傳輸?shù)闹骶g車溫度監(jiān)測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];山東科技大學(xué);2010年
7 滕景忠;智能瓦斯傳感器的研制[D];山東科技大學(xué);2010年
8 劉強(qiáng);基于ARM9的機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究[D];山東科技大學(xué);2010年
9 陳斌;PJR-2X型噴漿機(jī)器人交互式虛擬樣機(jī)系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[D];山東科技大學(xué);2010年
10 殷慧;機(jī)器人假肢功能設(shè)計(jì)與分析[D];山東科技大學(xué);2010年
【二級(jí)參考文獻(xiàn)】
中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 王海東;步進(jìn)電機(jī)最佳變頻控制研究[J];電子科技大學(xué)學(xué)報(bào);1992年02期
2 公保華;;通用接口的步進(jìn)電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)單元[J];電氣自動(dòng)化;1994年03期
3 王炳源，張季平，周千恂;步進(jìn)電機(jī)和交流電機(jī)復(fù)合傳動(dòng)的閉環(huán)控制系統(tǒng)[J];機(jī)電工程;1995年02期
4 王越超,談大龍;協(xié)作機(jī)器人學(xué)的研究現(xiàn)狀與發(fā)展[J];機(jī)器人;1998年01期
5 符友方;;提高步進(jìn)電機(jī)高頻力矩的方法[J];機(jī)械與電子;1992年04期
6 王隆太;先進(jìn)制造技術(shù)介紹[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);1997年02期
7 葉佩青,李光耀,廖文和,周儒榮;數(shù)控技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展策略[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);1997年03期
8 曾衍鈞,倪茜;皮膚力學(xué)進(jìn)展[J];力學(xué)進(jìn)展;1990年02期
9 周黎安,李諄,郭樹(shù)忠,艾玉峰,查元坤,魯開(kāi)化,高嵐;皮膚伸展術(shù)后生物力學(xué)和組織學(xué)的實(shí)驗(yàn)研究[J];中國(guó)美容醫(yī)學(xué);2000年04期
10 劉策勵(lì),成海平;人體股前區(qū)皮膚生物力學(xué)特性的初步研究[J];生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)雜志;1997年04期
【相似文獻(xiàn)】
中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 ;9款先進(jìn)醫(yī)療機(jī)器人:吞服式機(jī)器人可自行組裝[J];世界科學(xué);2009年12期
2 李旭,李光,樂(lè)艷飛,汪樂(lè),胡又佳;醫(yī)療機(jī)器人研究的最新進(jìn)展[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年04期
3 贠超;唐粲;;CT導(dǎo)航混聯(lián)醫(yī)療機(jī)器人靈活性研究[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2008年07期
4 王偉;;全球機(jī)器人市場(chǎng)統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)分析[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2009年01期
5 丑武勝,王田苗;面向腦外科微創(chuàng)手術(shù)的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2003年04期
6 ;中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓄勢(shì)待飛——訪南京工業(yè)大學(xué)運(yùn)動(dòng)控制研究所所長(zhǎng)舒志兵[J];伺服控制;2011年07期
7 王偉;劉遠(yuǎn)江;李良琦;;未來(lái)20年 歐洲醫(yī)療機(jī)器人研究路線[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年04期
8 趙永濤,王田苗,胡磊;用于髓內(nèi)釘遠(yuǎn)端鎖釘手術(shù)的矯形外科機(jī)器人系統(tǒng)[J];機(jī)器人;2005年01期
9 ;國(guó)際醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)和特點(diǎn)[J];健康大視野;2005年11期
10 肖永華;微創(chuàng)外科的現(xiàn)狀與發(fā)展[J];學(xué)會(huì);2000年07期
中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 葉再元;;21世紀(jì)醫(yī)學(xué)發(fā)展思考(一)微創(chuàng)外科與展望[A];2011年浙江省微創(chuàng)外科學(xué)術(shù)會(huì)議論文匯編[C];2011年
2 劉寶國(guó);郭晉;;外科微創(chuàng)=/?外微創(chuàng)外科[A];中國(guó)(第七屆)腫瘤微創(chuàng)治療學(xué)術(shù)大會(huì)暨世界影像導(dǎo)引下腫瘤微創(chuàng)治療學(xué)會(huì)成立籌備大會(huì)論文匯編[C];2011年
3 郭彩霞;;微創(chuàng)外科對(duì)傳統(tǒng)護(hù)理模式的挑戰(zhàn)[A];吉林省護(hù)理學(xué)會(huì)外科學(xué)護(hù)理分會(huì)第十五次學(xué)術(shù)會(huì)議論文匯編[C];2011年
4 張?zhí)烀?蔣佩汝;葛恒君;;針刀醫(yī)學(xué)與西醫(yī)微創(chuàng)外科[A];全國(guó)針刀醫(yī)學(xué)學(xué)術(shù)交流大會(huì)論文集[C];2005年
5 尚東;關(guān)鳳林;陳海龍;王春敏;劉忠;;中西醫(yī)結(jié)合微創(chuàng)外科治療重癥急性胰腺炎全身炎性反應(yīng)綜合征[A];第七屆全國(guó)中西醫(yī)結(jié)合普通外科臨床及基礎(chǔ)研究學(xué)術(shù)會(huì)議論文匯編[C];2001年
6 翁偉建;李玉民;賈寶全;楊裕忠;劉德亮;司建榮;;粘連性腸梗阻腹腔鏡微創(chuàng)綜合治療118例探討[A];第十七屆中國(guó)內(nèi)鏡醫(yī)師大會(huì)論文集[C];2007年
7 劉寶國(guó);郭晉;;甲狀腺微創(chuàng)外科[A];中國(guó)(第七屆)腫瘤微創(chuàng)治療學(xué)術(shù)大會(huì)暨世界影像導(dǎo)引下腫瘤微創(chuàng)治療學(xué)會(huì)成立籌備大會(huì)論文匯編[C];2011年
8 張丙磊;余楓;趙東升;李愛(ài)民;殷軍;趙玉麟;張路;;小切口微創(chuàng)治療新鮮跟腱斷裂[A];第18屆中國(guó)康協(xié)肢殘康復(fù)學(xué)術(shù)年會(huì)論文選集[C];2009年
9 吳瑜;秦明放;王慶;勾承月;李寧;;腹腔鏡膽腸、胃腸吻合術(shù)在晚期胰腺癌的應(yīng)用(附15例報(bào)告)[A];第九屆全國(guó)中西醫(yī)結(jié)合普通外科學(xué)術(shù)交流大會(huì)暨膽道胰腺疾病新進(jìn)展學(xué)習(xí)班論文匯編[C];2005年
10 黃長(zhǎng)明;胡喜春;王劍敏;沈瑞群;王建雄;;AO微創(chuàng)內(nèi)固定系統(tǒng)治療股骨遠(yuǎn)端骨折近期效果觀察[A];第四屆全軍腰腿痛學(xué)術(shù)研討會(huì)、第五屆全國(guó)肢殘康復(fù)護(hù)理研討會(huì)論文選編[C];2005年
中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 ［日本］東芝研究開(kāi)發(fā)中心 松日樂(lè)信人;[N];科技日?qǐng)?bào);2002年
2 記者 江卉 通訊員 黃冬香 聶一鋼 涂曉晨;[N];湖北日?qǐng)?bào);2009年
3 記者 謝耕發(fā);[N];科技日?qǐng)?bào);2001年
4 旦增;[N];山南報(bào)(漢);2010年
5 記者 陳建強(qiáng) 通訊員 孫衛(wèi)軍;[N];光明日?qǐng)?bào);2005年
6 本報(bào)記者 楊麗佳 通訊員 程守勤;[N];健康報(bào);2001年
7 東南大學(xué)附屬中大醫(yī)院外科 嵇振嶺;[N];健康報(bào);2001年
8 北京航空航天大學(xué)教授 王天苗 博士 劉達(dá);[N];健康報(bào);2001年
9 記者 萬(wàn)晶晶 通訊員 申玲玲;[N];淮安日?qǐng)?bào);2011年
10 本報(bào)記者 楚燕 通訊員 陳芳;[N];廈門(mén)日?qǐng)?bào);2008年
中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前9條
1 潘博;腹腔鏡操作機(jī)器人研制及其關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年
2 孔民秀;縮放式力覺(jué)主手研究及其在遙操作正骨手術(shù)中的應(yīng)用[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年
3 穆衛(wèi)東;計(jì)算機(jī)導(dǎo)航引導(dǎo)下骨盆和髖臼骨折微創(chuàng)經(jīng)皮空心拉力螺釘技術(shù)的基礎(chǔ)及應(yīng)用研究[D];山東大學(xué);2009年
4 于洪波;氬氦靶向冷凍射頻微波消融對(duì)犬肝門(mén)區(qū)域結(jié)構(gòu)影響的實(shí)驗(yàn)研究[D];南方醫(yī)科大學(xué);2009年
5 胡海燕;半自主式結(jié)腸內(nèi)窺鏡機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2011年
6 張娜;面向脊柱微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的圖像處理與虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)研究[D];南開(kāi)大學(xué);2010年
7 張震;醫(yī)療內(nèi)窺鏡視覺(jué)導(dǎo)航技術(shù)研究[D];上海大學(xué);2006年
8 鄭明偉;經(jīng)臍單孔腹腔鏡手術(shù)的實(shí)驗(yàn)與臨床研究[D];天津醫(yī)科大學(xué);2011年
9 樸明波;腹腔微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人仿真平臺(tái)搭建及操作仿真研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年
中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條
1 姜澤;微創(chuàng)建腔機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)控制研究[D];浙江大學(xué);2007年
2 霍霄鯤;微創(chuàng)外科聯(lián)合組織工程技術(shù)治療角膜瘢痕的實(shí)驗(yàn)研究[D];第一軍醫(yī)大學(xué);2002年
3 杜海春;醫(yī)療機(jī)器人主操作臂多體動(dòng)力學(xué)特性研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2006年
4 高娜;醫(yī)療機(jī)器人主操作臂控制系統(tǒng)的研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2007年
5 林鵬飛;肝膽管結(jié)石微創(chuàng)外科治療臨床分析[D];山東大學(xué);2008年
6 張龍;前列腺活檢機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2009年
7 修雯雯;經(jīng)皮穿刺手術(shù)輔助機(jī)器人系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年
8 高亮;遠(yuǎn)程醫(yī)療機(jī)器人主操作臂運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)特性研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2008年
9 逄立業(yè);前列腺活檢機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航研究[D];哈爾濱理工大學(xué);2009年
10 趙繼亮;微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人6自由度操作手關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2009年
本文關(guān)鍵詞：外科手術(shù)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀及關(guān)鍵技術(shù)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。
本文編號(hào)：216951
本文鏈接：http://sikaile.net/yixuelunwen/waikelunwen/216951.html
