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天津大學(xué) 碩士學(xué)位論文 主從式MIS機(jī)器人設(shè)計(jì) 姓名：牛志鵬 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士 專業(yè)：機(jī)械電子工程 指導(dǎo)教師：洪鷹 20050101 中文摘要 Invasive 微創(chuàng)外科手術(shù) MIS，MinimallySurgery 以其創(chuàng)傷小、可減輕患者 痛苦、術(shù)后恢復(fù)快、有利于降低醫(yī)療社會(huì)成本等諸多優(yōu)點(diǎn)在傳統(tǒng)的外科手術(shù)領(lǐng)域 中得到應(yīng)用并迅速發(fā)展，而腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)作為微創(chuàng)的代表，是對(duì)傳統(tǒng)開放 性手術(shù)的一次重大變革：機(jī)器人技術(shù)在醫(yī)療領(lǐng)域的應(yīng)用和發(fā)展，提高了外科手術(shù) 的精確度和穩(wěn)定性，是外科手術(shù)領(lǐng)域的進(jìn)一步突破。 本文在機(jī)器人技術(shù)的基礎(chǔ)上，結(jié)合腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)的特點(diǎn)、技術(shù)要點(diǎn)和 手術(shù)適用范圍，進(jìn)行主從式微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 Of Freedom 從手，在功能上，它完全能夠完成相關(guān)的傳統(tǒng)手術(shù)的基本動(dòng)作，這 部分的設(shè)計(jì)還充分考慮到機(jī)器人手術(shù)的精度和安全性問題；另外，為了方便手術(shù) 時(shí)從手的定位和調(diào)節(jié)，設(shè)計(jì)了一個(gè)可調(diào)節(jié)的從手手術(shù)平臺(tái)。 其次，對(duì)應(yīng)于從手，，設(shè)計(jì)了異構(gòu)式的主手，主手的主要設(shè)計(jì)原則是：功能實(shí) 現(xiàn)、可控性和操作舒適性等。 最后，進(jìn)行了從手動(dòng)態(tài)狀態(tài)下的受力分析；構(gòu)建了從手連桿坐標(biāo)系，建立運(yùn) 動(dòng)學(xué)方程，對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)反解；分析主從手之間的關(guān)系，建立了兩者之間的 轉(zhuǎn)換矩陣。 關(guān)鍵詞：微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人主從式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) Abstract invasive alotofmeritssuchaslittle MIS MinimallySurgery has andlowmedical ithasbeen and

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