本文關(guān)鍵詞：計(jì)算機(jī)及三維導(dǎo)航技術(shù)輔助外科手術(shù)的應(yīng)用進(jìn)展，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文；實(shí)現(xiàn)了由圖像到三維信息的計(jì)算任務(wù)，并做了相關(guān)實(shí)驗(yàn)；6.2展望；雙目立體視覺(jué)是不斷創(chuàng)新和發(fā)展的技術(shù)，在虛擬現(xiàn)實(shí)、；(1)特征點(diǎn)自動(dòng)立體匹配；(2)目標(biāo)跟蹤；(3)采用高質(zhì)量的攝像機(jī)和標(biāo)定設(shè)備；由于時(shí)間倉(cāng)促和作者水平有限，本文中存在錯(cuò)誤在所難；華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文；致謝；轉(zhuǎn)瞬間，兩年的研究生生活即將結(jié)束，在這短短的兩年；首先，我要特

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實(shí)現(xiàn)了由圖像到三維信息的計(jì)算任務(wù)，并做了相關(guān)實(shí)驗(yàn)來(lái)測(cè)量估計(jì)系統(tǒng)的精度。從實(shí)驗(yàn)結(jié)果可以看出，在現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件下，本系統(tǒng)的精度是比較高的。

6.2 展望

雙目立體視覺(jué)是不斷創(chuàng)新和發(fā)展的技術(shù)，在虛擬現(xiàn)實(shí)、工業(yè)檢測(cè)、機(jī)器人導(dǎo)航、手術(shù)導(dǎo)航等方面有著廣泛的應(yīng)用前景，如何提高其定位精度一直是研究者的工作重點(diǎn)。雖然實(shí)現(xiàn)了雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)的各項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)并且在現(xiàn)有的實(shí)驗(yàn)條件下達(dá)到了比較好的精度，但是，還是存在一些有待進(jìn)一步改進(jìn)的問(wèn)題，以后的工作重點(diǎn)將著重在以下幾個(gè)方面。

(1)特征點(diǎn)自動(dòng)立體匹配。圖像對(duì)之間的特征點(diǎn)的匹配是立體視覺(jué)領(lǐng)域的一個(gè)瓶頸問(wèn)題，匹配問(wèn)題解決的好壞直接關(guān)系到最后重建和計(jì)算的結(jié)果。本文的特征點(diǎn)匹配算法并不完善，僅僅只根據(jù)極線約束并不能完全消除誤匹配的情況，還需要加入其他的約束條件如：順序一致性約束、唯一性約束等；另外，如果結(jié)合區(qū)域相關(guān)的匹配方法進(jìn)行第二次篩選候選角點(diǎn)，應(yīng)該能比較好地解決誤匹配的問(wèn)題。在下一步的研究工作中，可以繼續(xù)探索立體匹配的各種方法，以期能夠好地完成圖像對(duì)之間的特征點(diǎn)匹配問(wèn)題。

(2)目標(biāo)跟蹤。由于時(shí)間倉(cāng)促，并沒(méi)有將跟蹤這塊工作加入到雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中來(lái)。目標(biāo)跟蹤這塊對(duì)于手術(shù)導(dǎo)航來(lái)說(shuō)也是很重要的，它可以實(shí)時(shí)地反應(yīng)手術(shù)器械所在的空間位置，有力地輔助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)路徑規(guī)劃。一般采用光流法對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤，用卡爾曼方法對(duì)目標(biāo)位置進(jìn)行預(yù)測(cè)和估計(jì)。在下一步的研究工作中，我們將加入目標(biāo)跟蹤這一模塊，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時(shí)跟蹤定位。

(3)采用高質(zhì)量的攝像機(jī)和標(biāo)定設(shè)備。系統(tǒng)采用的是低分辨率的攝像機(jī)，畸變也比較大，標(biāo)定板采用打印機(jī)打印的模板貼于一個(gè)硬紙殼表面，存在標(biāo)定和定位精度不是很高在所難免。在下一步工作中，可以采用高質(zhì)量的攝像機(jī)和精確加工的標(biāo)定板來(lái)重復(fù)進(jìn)行做實(shí)驗(yàn)，并進(jìn)一步分析誤差的原因。

由于時(shí)間倉(cāng)促和作者水平有限，本文中存在錯(cuò)誤在所難免，敬請(qǐng)各位老師和同學(xué)批評(píng)指正。

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致 謝

轉(zhuǎn)瞬間，兩年的研究生生活即將結(jié)束，在這短短的兩年時(shí)間里，我不僅學(xué)到了很多專(zhuān)業(yè)上的知識(shí)，更學(xué)到了很多做研究和做人的方法。

首先，我要特別感謝我的導(dǎo)師宋恩民教授，感謝您帶領(lǐng)我進(jìn)入了一個(gè)廣闊的研究領(lǐng)域，感謝您為我們提供了寬松的學(xué)習(xí)科研環(huán)境。您嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，寬廣淵博的知識(shí)，敏銳的思維，積極進(jìn)取的態(tài)度和平易近人的風(fēng)范對(duì)我產(chǎn)生了深刻地影響，令我在學(xué)術(shù)研究和做人方面都受益匪淺。在今后的學(xué)習(xí)工作中，我將時(shí)刻謹(jǐn)記您的教誨。

感謝李國(guó)寬副教授，李老師給我的研究工作提出了很多富有指導(dǎo)性和建設(shè)性的意見(jiàn)和建議，李老師開(kāi)闊的胸襟、務(wù)實(shí)的工作作風(fēng)，是我終身學(xué)習(xí)的楷模。 感謝實(shí)驗(yàn)室的許向陽(yáng)老師、金人超老師、馬光志老師，他們?cè)谄綍r(shí)的學(xué)習(xí)與研究中，一直給予我鼓勵(lì)與幫助。

感謝始終愛(ài)我、支持我的父母，感謝他們一直以來(lái)對(duì)我的關(guān)懷和激勵(lì)；感謝我親愛(ài)的哥哥，是他在我遇到困難的時(shí)候給我出謀劃策，不斷地支持我前進(jìn)；感謝我的男友，是他不斷地鼓勵(lì)我迎難而上，陪我渡過(guò)低谷期。

感謝實(shí)驗(yàn)室的同學(xué)徐恩平、李明、熊蔡明、柳建武、魯莎、構(gòu)玉榮、羅煜、黃東山、劉金輝、楊聃、姜英仙，感謝他們平時(shí)對(duì)我的幫助。

最后，向所有曾經(jīng)給予我?guī)椭娜酥乱陨钌畹木炊Y！

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