本文關(guān)鍵詞：腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)機器人主操作手的設(shè)計與實驗研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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天津大學(xué)碩士學(xué)位論文腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)機器人主操作手的設(shè)計與實驗研究姓名:周文亮申請學(xué)位級別:碩士專業(yè):機械電子工程指導(dǎo)教師:王樹新20090601摘要腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)機器人是醫(yī)療機器人的一個重要研究領(lǐng)域,用機器人技術(shù)結(jié)合醫(yī)生的經(jīng)驗,不僅提高了手術(shù)質(zhì)量和安全性,減輕了病人的痛苦,縮短了術(shù)后恢復(fù)時間,而且使微創(chuàng)手術(shù)技術(shù)應(yīng)用于更精密的手術(shù)領(lǐng)域,擴展了微創(chuàng)技術(shù)的應(yīng)用范圍。本文以腹腔鏡微創(chuàng)外科手術(shù)機器人的主操作手為研究對象,針對機器人主從操作手“異構(gòu)”的特點以及腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)要求,研究了主手的構(gòu)型,并設(shè)計實驗進(jìn)行精度標(biāo)定。本文工作主要包括以下內(nèi)容:首先,在保證主手工作空間的前提下,對主手的構(gòu)型和尺寸參數(shù)進(jìn)行了綜合分析。主手前三個關(guān)節(jié)采用RRR形式,其第二和第三關(guān)節(jié)桿長度應(yīng)盡可能相等;后三個關(guān)節(jié)均為回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),其旋轉(zhuǎn)中心匯交于一點。根據(jù)確定的構(gòu)型和尺度,結(jié)合主手自重平衡的要求,對主手進(jìn)行了總體結(jié)構(gòu)設(shè)計。其次,設(shè)計實驗對主手進(jìn)行精度標(biāo)定。最后,設(shè)計了機器人主一從操作手運動控制實驗,對機器人系統(tǒng)的主從映射的操作模式作了驗證。關(guān)鍵詞:微創(chuàng)外科手術(shù);主操作手;主從操作;構(gòu)型尺度;biningrobottechnologyandexperienceofthesurgeon,itcannotonlyimpro... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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