本文關(guān)鍵詞：機器人神經(jīng)外科手術(shù)導航與視覺定位的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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華中科技大學碩士學位論文機器人神經(jīng)外科手術(shù)導航與視覺定位的研究姓名:張學民申請學位級別:碩士專業(yè):精密儀器及機械指導教師:楊曙年20050424I摘要機器人在醫(yī)療領域的應用是目前機器人研究的熱點課題之一。在該領域的研究不僅在提高手術(shù)質(zhì)量、減少手術(shù)創(chuàng)傷等方面帶來一系列的技術(shù)變革,也將改變傳統(tǒng)醫(yī)療外科的許多概念,對相關(guān)學科的發(fā)展產(chǎn)生積極的推動作用。本文以神經(jīng)外科手術(shù)為背景,以MOTOMAN-UP20型機器人為執(zhí)行機構(gòu),對機器人的導航控制和標記點的視覺定位進行了實驗研究,為機器人神經(jīng)外科手術(shù)系統(tǒng)做了前期技術(shù)準備工作并提供了技術(shù)參考依據(jù)。機器人的導航控制采用離線編程的方法,32中的庫函數(shù)完成。首先提出機器人手術(shù)作業(yè)方案及流程要求;其次基于標記點的配準映射將病灶點由計算機三維圖像空間轉(zhuǎn)換到機器人手術(shù)作業(yè)空間,并用Matlab對映射誤差給予仿真計算;然后利用歐拉角旋轉(zhuǎn)和齊次坐標變換的性質(zhì),建立手術(shù)工具位姿、多工具自動調(diào)換數(shù)學模型,確定導航所需位姿數(shù)據(jù);最后進行機器人導航控制實驗,并測試手術(shù)作業(yè)誤差。標記點的視覺定位采用立體視覺的方法,由安裝在機器人法蘭盤上的單目攝像機完成。首先根據(jù)對攝像機標定方法和攝像機模型的優(yōu)缺點的分析,使用Tsai氏兩步法及其... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標明出處.

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