針對(duì)截石位臨床手術(shù)特點(diǎn)和介入性機(jī)器人干預(yù)系統(tǒng)的嚴(yán)苛要求,設(shè)計(jì)了懸臂關(guān)節(jié)式靶向放療機(jī)器人系統(tǒng).根據(jù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)約束條件,提出了定位機(jī)構(gòu)的尺寸優(yōu)化算法和重力矩補(bǔ)償機(jī)制,以改善懸臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)能耗和運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性;設(shè)計(jì)了末端力感知粒子植入機(jī)構(gòu)及硬件電路,采集信號(hào)用于進(jìn)針過(guò)程力反饋.根據(jù)介入性靶向置針"醫(yī)師在環(huán)"要求,設(shè)計(jì)了機(jī)器人控制系統(tǒng),提出了融合粒子植入規(guī)劃、虛擬安全平面進(jìn)針控制、粒子植入自動(dòng)循環(huán)的人機(jī)交互方法.進(jìn)行了機(jī)器人懸臂關(guān)節(jié)力矩補(bǔ)償效果及假體模型的半自主植入實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人系統(tǒng)具有較好的粒子植入精度和效率以及人機(jī)協(xié)作特性.

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本文編號(hào)：3774012