本文關(guān)鍵詞：面向任務(wù)的力覺交互設(shè)備設(shè)計(jì)

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【摘要】：力覺交互是提高手術(shù)仿真培訓(xùn)系統(tǒng)逼真度的有效途徑之一,如何設(shè)計(jì)出滿足系統(tǒng)性能要求的力覺交互設(shè)備對(duì)手術(shù)仿真系統(tǒng)的開發(fā)至關(guān)重要。從設(shè)計(jì)案例出發(fā),討論了面向任務(wù)的力覺交互設(shè)備設(shè)計(jì)方法。先分析牙科手術(shù)模擬器對(duì)力覺交互設(shè)備的性能需求,發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有商用力覺交互設(shè)備不能滿足牙科手術(shù)仿真對(duì)高剛度和大轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間的要求,因而提出一種新型6自由度力覺交互設(shè)備的機(jī)構(gòu)方案,采用并聯(lián)3-RRC機(jī)構(gòu)與串聯(lián)3R機(jī)構(gòu)的組合,達(dá)到了兼顧高剛度和大轉(zhuǎn)動(dòng)工作空間的目的。物理樣機(jī)試驗(yàn)表明該設(shè)備的工作空間、最大輸出力和虛擬剛度等指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)要求。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京大學(xué)口腔醫(yī)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 自由度 力覺交互設(shè)備 牙科手術(shù)仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(50575011)
【分類號(hào)】：R783;TP391.9
【正文快照】： 0前言*力覺交互設(shè)備在機(jī)器人主從操作系統(tǒng)和虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的應(yīng)用日益廣泛,多家公司開發(fā)出商用力覺交互設(shè)備,采用的機(jī)構(gòu)類型可以分為串聯(lián)、并聯(lián)及混聯(lián)三類。PHANTo M Desktop和Omni[1]是典型的串聯(lián)設(shè)備,這類設(shè)備具有較大的工作空間,但輸出力及剛度較小。并聯(lián)型設(shè)備,如ForceDim

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 季瑾;楊圣輝;李金陸;;致齲菌對(duì)牙周炎形成影響的動(dòng)物實(shí)驗(yàn)研究[J];北京口腔醫(yī)學(xué);2010年05期

2 楊泓;李行懿;陳娜;胡繼紅;姜毅;;動(dòng)脈粥樣硬化斑塊中牙周致病菌的檢測(cè)[J];北京口腔醫(yī)學(xué);2011年03期

3 王貫新;白保晶;魏永杰;;纖維樁核冠修復(fù)牙體嚴(yán)重缺損的臨床效果觀察[J];北京口腔醫(yī)學(xué);2011年04期

4 路東升;張芳;李樹新;;扶脾溫腎湯治療慢性牙周炎的療效評(píng)價(jià)[J];中華中醫(yī)藥雜志;2008年05期

5 丁芳;馮向輝;孟煥新;趙亦兵;張立;路瑞芳;陳智濱;;侵襲性牙周炎患者齦下菌斑中的皰疹病毒與牙周致病菌[J];北京大學(xué)學(xué)報(bào)(醫(yī)學(xué)版);2008年03期

6 丁芳;孟煥新;李啟強(qiáng);趙亦兵;馮向輝;張立;;牙周機(jī)械治療對(duì)慢性牙周炎患者齦溝液中牙周致病菌的影響[J];北京大學(xué)學(xué)報(bào)(醫(yī)學(xué)版);2010年02期

7 李增祥;;426例中老年人牙周病患者并發(fā)糖尿病的相關(guān)性研究[J];當(dāng)代醫(yī)學(xué);2011年02期

8 張祖恩;;金屬烤瓷修復(fù)致牙齦炎408例臨床分析[J];當(dāng)代醫(yī)學(xué);2011年12期

9 尹英;徐輝;毛釗;金磊;施嬌;;口腔衛(wèi)生宣教對(duì)孕婦牙周健康狀況的影響[J];東南國(guó)防醫(yī)藥;2011年02期

10 周泉;劉文耀;;玉女煎聯(lián)合甲硝唑治療牙周炎30例臨床觀察[J];福建中醫(yī)藥大學(xué)學(xué)報(bào);2011年04期

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 馬守治;人白細(xì)胞介素-10基因治療對(duì)去卵巢大鼠實(shí)驗(yàn)性牙周炎發(fā)生的影響[D];福建醫(yī)科大學(xué);2011年

2 王芳;間充質(zhì)干細(xì)胞在牙周組織/骨再生中作用的實(shí)驗(yàn)研究[D];山東大學(xué);2011年

3 關(guān)素敏;中間普氏菌增殖機(jī)制及對(duì)慢性牙周炎致病作用的研究[D];第四軍醫(yī)大學(xué);2008年

4 陳欣戩;hbFGF基因修飾的組織工程化復(fù)合物修復(fù)牙周組織缺損的實(shí)驗(yàn)研究[D];福建醫(yī)科大學(xué);2009年

5 申玉芹;寡核苷酸（ODN）促骨髓間充質(zhì)干細(xì)胞向成骨細(xì)胞分化作用及機(jī)制研究[D];吉林大學(xué);2010年

6 董剛;種植牙齦溝液MMP-8、MMP-9及MMP-13水平與種植牙周圍骨喪失的關(guān)系[D];山東大學(xué);2013年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 段燕;TGF-β1對(duì)IL-1β誘導(dǎo)人牙周膜成纖維細(xì)胞分泌HGF影響的研究[D];山西醫(yī)科大學(xué);2011年

2 孟微;辛伐他汀對(duì)牙周炎大鼠牙移動(dòng)保持階段OPG、bFGF表達(dá)影響的實(shí)驗(yàn)研究[D];吉林大學(xué);2011年

3 陳萍;齦溝液中MMP-8及TIMP-1水平與牙周炎的關(guān)系[D];河北醫(yī)科大學(xué);2011年

4 陶瑋;促進(jìn)農(nóng)村AIDS患者/HIV攜帶者口腔健康措施的研究[D];安徽醫(yī)科大學(xué);2011年

5 汪涌;Mini Five刮治器結(jié)合鹽酸米諾環(huán)素治療磨牙Ⅱ°根分叉病變的療效評(píng)價(jià)[D];安徽醫(yī)科大學(xué);2011年

6 蔣潔瑩;永久性固定式夾板修復(fù)牙周病患者的臨床應(yīng)用[D];浙江大學(xué);2011年

7 楊鳳云;上海市嘉定區(qū)孕期口腔保健現(xiàn)狀及需求調(diào)查[D];復(fù)旦大學(xué);2010年

8 孫洪濤;煙草對(duì)慢性牙周炎齦溝液和人牙齦成纖維細(xì)胞中的MMP-9的影響[D];天津醫(yī)科大學(xué);2011年

9 董正謀;復(fù)方奧硝唑甲磺酸培氟沙星牙周緩釋制劑對(duì)大鼠生殖毒性研究[D];第三軍醫(yī)大學(xué);2011年

10 周麗華;不同牙周基礎(chǔ)治療技術(shù)的療效綜合評(píng)估[D];第四軍醫(yī)大學(xué);2011年

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 記者 常麗君;特殊交互設(shè)備可讀出一個(gè)人想說的話[N];科技日?qǐng)?bào);2012年

2 本報(bào)記者 姜姝;安全問題或成可穿戴設(shè)備發(fā)展最短板[N];中國(guó)信息化周報(bào);2014年

3 ;讓交互從命令轉(zhuǎn)為感知[N];中國(guó)計(jì)算機(jī)報(bào);2006年

4 葉平安;靈犀一指[N];電腦報(bào);2014年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前4條

1 朱吟嘯;基于移動(dòng)交互設(shè)備應(yīng)用程序開發(fā)的研究[D];華東師范大學(xué);2010年

2 魏斌;農(nóng)村信息化中虹終端交互設(shè)備的研究與實(shí)現(xiàn)[D];山東大學(xué);2011年

3 樓陽(yáng)平;穿戴式隨機(jī)人際信息交互設(shè)備開發(fā)[D];浙江大學(xué);2013年

4 王槐欣;基于筆式交互的音樂噴泉仿真系統(tǒng)[D];浙江大學(xué);2010年

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本文編號(hào)：901604