正畸弓絲矯正技術(shù)是解決錯頜畸形的有效手段,正畸弓絲機器人輔助正畸醫(yī)師彎制弓絲技術(shù)讓正畸弓絲的彎制效率更高,既能讓醫(yī)師解放雙手也能讓醫(yī)師更專注于對患者的診斷與治療。若實現(xiàn)機器人自動彎制個性化正畸弓絲,需要綜合考慮賦予機器人彎制能力的自由度設(shè)計和賦予彎制弓絲的個性化能力彎制點設(shè)計,二者之間相互促進和制約。本文分析總結(jié)人手彎制正畸弓絲的運動特點,實現(xiàn)對正畸弓絲彎制機器人的自由度和結(jié)構(gòu)設(shè)計;提出基于有限點尋回展成的運動規(guī)劃方法,實現(xiàn)對正畸弓絲的彎制成形點設(shè)計,以期通過正畸弓絲機器人彎制規(guī)劃的研究,實現(xiàn)正畸弓絲機器人對復(fù)雜的個性化正畸弓絲進行自動彎制。首先,觀察分析醫(yī)師的彎制習(xí)慣,去除冗余自由度,獲得正畸弓絲人手彎制的有效自由度,并對彎制機器人的自由度進行合理的分配,然后對機器人進行機械結(jié)構(gòu)設(shè)計。根據(jù)正畸弓絲彎制機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計以及人手的彎制運動規(guī)律,進一步實現(xiàn)機器人彎制一個彎制單元的規(guī)劃,賦予正畸弓絲彎制機器人彎制個性化弓絲的能力。其次,分析個性化正畸弓絲彎制成形的復(fù)雜程度,以彎制點的定義和彎制點的彎制順序為研究對象,規(guī)避因碰撞導(dǎo)致彎制失敗的風(fēng)險。對此,基于個性化正畸弓絲成形特點,本文分別...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 正畸弓絲彎制機器人運動規(guī)劃國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 存在的主要問題
    1.3 課題來源與研究內(nèi)容
        1.3.1 課題來源
        1.3.2 研究內(nèi)容
第2章 正畸弓絲彎制機器人的設(shè)計與分析
    2.1 引言
    2.2 正畸弓絲機器人所需的自由度分析
    2.3 正畸弓絲彎制機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析
        2.3.1 機器人精度設(shè)計
        2.3.2 彎制運動模塊的設(shè)計
        2.3.3 固定夾緊模塊的設(shè)計
        2.3.4 機器人整體結(jié)構(gòu)設(shè)計
    2.4 正畸弓絲機器人彎制運動規(guī)劃
    2.5 本章小結(jié)
第3章 個性化正畸弓絲彎制點區(qū)域劃分方法研究
    3.1 引言
    3.2 個性化正畸弓絲成形特點分析
    3.3 正畸弓絲彎制區(qū)域劃分方法
        3.3.1 圓形區(qū)域劃分方法
        3.3.2 等角度劃分方法
        3.3.3 特殊功能曲劃分法
    3.4 正畸弓絲彎制規(guī)劃方法的驗證
        3.4.1 正畸弓絲曲的分析
        3.4.2 規(guī)劃效率的驗證
    3.5 本章小結(jié)
第4章 基于有限點尋回展成法彎制運動規(guī)劃
    4.1 引言
    4.2 有限點尋回展成法的彎制規(guī)劃原理
        4.2.1 有限點尋回展成法概述
        4.2.2 有限點尋回展成法的規(guī)劃策略
    4.3 基于有限點尋回展成法的奇異彎制點彎制規(guī)劃
        4.3.1 正畸弓絲與機器人奇異彎制點彎制規(guī)劃
        4.3.2 彎制帶圈曲,閉合曲時的奇異點彎制規(guī)劃
        4.3.3 彎制點超密引起的奇異點彎制規(guī)劃
    4.4 正畸弓絲彎制機器人的彎制運動規(guī)劃
    4.5 本章小結(jié)
第5章 正畸弓絲機器人彎制規(guī)劃實驗及誤差分析
    5.1 引言
    5.2 正畸弓絲彎制機器人實驗系統(tǒng)
        5.2.1 上位機控制系統(tǒng)
        5.2.2 下位機控制系統(tǒng)
        5.2.3 機器人本體結(jié)構(gòu)
    5.3 弓絲彎制運動規(guī)劃實驗
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文
專利
致謝



本文編號：3866956