目的針對(duì)食品包裝的抓取和裝配,利用人工成本高且容易裝錯(cuò)等問題,基于方位特征(POC)方程的并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合方法,提出一種以3PUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為主體的抓取機(jī)器人機(jī)構(gòu)。方法計(jì)算3PUPaR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度、方位特征集以及耦合度等拓?fù)涮匦?驗(yàn)證機(jī)構(gòu)具有空間純移動(dòng)的運(yùn)動(dòng)特性,建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解方程,基于此,采用數(shù)值法得到機(jī)構(gòu)的工作空間與運(yùn)動(dòng)靈巧度。并研究參數(shù)尺寸大小對(duì)工作空間與全局靈巧度的影響,以全局靈巧度和工作空間為優(yōu)化目標(biāo),選擇具有Pareto解的NSGA-II算法完成多目標(biāo)參數(shù)優(yōu)化。結(jié)果結(jié)果表明,機(jī)構(gòu)具有較大且連續(xù)的工作空間。結(jié)論該新型三自由度并聯(lián)機(jī)器人能夠滿足食品包裝的抓取和裝配時(shí)運(yùn)動(dòng)范圍。

【文章來源】： 包裝工程. 2020,41(23)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3480244