大型腿足動(dòng)物,如人類、馬、虎、豹等,不僅具有高度靈活的運(yùn)動(dòng)和作業(yè)能力,而且對(duì)陸地表面的叢林、山地、陡峭巖面等復(fù)雜地形具有較強(qiáng)的適應(yīng)能力,以腿足動(dòng)物為仿生藍(lán)本的腿足式機(jī)器人在靈活作業(yè)和地形適應(yīng)方面有著輪足或履帶式機(jī)器人無法匹及的優(yōu)勢(shì),在物資輸送、野外勘探、安防巡邏、廢墟搜救等領(lǐng)域具有廣闊應(yīng)用前景。近年來,國內(nèi)外眾多研究人員一直致力于各腿足式機(jī)器人的研發(fā),其中以穩(wěn)定性、靈活性及負(fù)重能力俱佳的四足機(jī)器人發(fā)展最為迅速。四足機(jī)器人主動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式主要有電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)兩大類。相比于電機(jī)驅(qū)動(dòng),液壓驅(qū)動(dòng)方式具有較高的功率密度和硬負(fù)載特性,使機(jī)器人具有較大的負(fù)重能力和抗外部沖擊能力。但液壓驅(qū)動(dòng)的硬負(fù)載特性使機(jī)器人足部與地面接觸時(shí)產(chǎn)生較大沖擊力,對(duì)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)、電器元件和連接件的可靠性,以及機(jī)器人的穩(wěn)定性產(chǎn)生很大的影響。此外,液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人的高能耗問題也成為制約其發(fā)展的瓶頸之一。針對(duì)以上問題,本文從SCalf-Ⅱ液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人的應(yīng)用需求出發(fā),提出了一種具有被動(dòng)柔順能力的液壓伺服作動(dòng)器和高效的足端軌跡規(guī)劃方法,主要內(nèi)容如下:(1)采用在傳統(tǒng)液壓作動(dòng)器兩腔分別設(shè)置微型液壓蓄能器和補(bǔ)油單向閥方法,設(shè)...

【文章頁數(shù)】：151 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１－１哺乳動(dòng)物的敏捷運(yùn)動(dòng)??

山東大學(xué)博士學(xué)位論文??第一章緒論??１．１論文選題背景及研究意義??驅(qū)動(dòng)與傳感元件、動(dòng)力源及控制硬件的日新月異，為機(jī)器人行業(yè)的高速發(fā)展??提供了有力的保障。先進(jìn)控制理論及控制算法的應(yīng)用，進(jìn)一步使得各類機(jī)器人具??備了更為復(fù)雜、精準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)能力，但我們也不得不正視一個(gè)現(xiàn)實(shí)，迄今任何....

圖１－２變形的銷軸??

對(duì)遲緩，??多數(shù)己成型平臺(tái)僅具備十分簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)能力。后期隨著電機(jī)及配套減速技術(shù)的快??速發(fā)展，電機(jī)驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人所占的比重逐漸增大，多數(shù)成型平臺(tái)在穩(wěn)定性及復(fù)??雜運(yùn)動(dòng)執(zhí)行能力方面也具備了較高的成熟度，但在功率密度方面卻始終無法超越??液壓驅(qū)動(dòng)，特別是在近幾年來波士頓動(dòng)力公司（Ｂｏ....

圖１－３國外具有代表性的液壓四足機(jī)器人??當(dāng)前成熟度與穩(wěn)定性俱優(yōu)的中等負(fù)載能力液壓四足機(jī)器人平臺(tái)當(dāng)屬２００４年??由美國波士頓動(dòng)力公司（Ｂｏｓｔｏｎ?Ｄｙｎａｍｉｃｓ，ＢＤＩ）研發(fā)的ＢｉｇＤｏｇ［１Ｑ］，以此為基??礎(chǔ)，在２００４年至２００８年間多款性能更為優(yōu)秀的衍射產(chǎn)品（如圖１－３所示）［１１］??相繼被開發(fā)

第一章緒論??１９６９年?２０１２年??Ｗａｌｋｉｎｇ?Ｔｒｕｃｋ－Ｉ?Ｗａｌｋｉｎｇ?Ｔｒｕｃｋ－ＩＩ?２０１３￥??硬??■丨■■丨??Ｑｕａｄｒｕｐｅｄ??ｄｅｓｉｇｎｅｄ?ｂｙ?ＭＩＴ?Ｈ｜Ｋ｜Ｍｍ??ＢｉｇＤｏｇ－Ｉ?ＢｉｇＤｏｇ－ＩＩ??２０１０？２０１９年?．??／....

圖１－４?２００８年ＳＣａｌｆ－Ｉ原型機(jī)??

第一章緒論??１??Ｔ??■??圖１－４?２００８年ＳＣａｌｆ－Ｉ原型機(jī)??賺＿??山東大學(xué)四足機(jī)器人?國防科技大學(xué)四足機(jī)器人??ＨＳ??上海交通大學(xué)四足機(jī)器人?北京理工大學(xué)四足機(jī)器人??圖１－５國內(nèi)具有代表性的液壓四足機(jī)器人??２０１０年在國家８６３計(jì)劃先進(jìn)制造領(lǐng)域“高性能四足....

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