移動(dòng)機(jī)器人隊(duì)形控制問題是多機(jī)器人協(xié)同領(lǐng)域一個(gè)重要的研究焦點(diǎn)。如何簡(jiǎn)便快捷低成本地實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人隊(duì)形控制不僅依賴簡(jiǎn)潔的機(jī)構(gòu)、硬件設(shè)計(jì),也需要高效的控制算法。在這種背景下,基于圖像的移動(dòng)機(jī)器人視覺伺服隊(duì)形控制就有著極其重要的研究意義。本文要解決的問題是在車載透視相機(jī)內(nèi)外參不標(biāo)定或是車載全景相機(jī)外參不標(biāo)定、領(lǐng)航者特征點(diǎn)高度不標(biāo)定以及機(jī)器人間無無線電通訊的情況下的領(lǐng)航者-跟隨者隊(duì)形控制問題。本文提出了一種自適應(yīng)控制器,并根據(jù)一種能夠產(chǎn)生偽速度誤差信號(hào)的濾波器設(shè)計(jì)思想設(shè)計(jì)了基于圖像的濾波器,去除了控制器對(duì)領(lǐng)航者速度的依賴。還提出了一個(gè)自適應(yīng)觀測(cè)器,它利用未知參數(shù)線性化的特點(diǎn)在線觀測(cè)未知參數(shù)。并利用李雅普諾夫理論證明該自適應(yīng)控制算法能使系統(tǒng)穩(wěn)定。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果有效證明了算法的穩(wěn)定性與有效性。 

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 引言
    1.2 研究意義
    1.3 研究現(xiàn)狀
    1.4 本文的研究?jī)?nèi)容和組織架構(gòu)
第二章 基于全景與透視圖像的領(lǐng)航者-跟隨者系統(tǒng)建模
    2.1 基于位置的領(lǐng)航者-跟隨者系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.2 基于圖像的領(lǐng)航者-跟隨者系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
        2.2.1 基于透視圖像的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
        2.2.2 基于全景圖像的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.3 本章小結(jié)
第三章 基于圖像的領(lǐng)航者-跟隨者系統(tǒng)的視覺伺服控制
    3.1 基于圖像的領(lǐng)航者-跟隨者系統(tǒng)的視覺伺服控制
        3.1.1 自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
        3.1.2 自適應(yīng)觀測(cè)器設(shè)計(jì)
        3.1.3 穩(wěn)定性分析
    3.2 本章小結(jié)
第四章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    4.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)介紹
    4.2 基于透視圖像的領(lǐng)航者-跟隨者隊(duì)形控制實(shí)驗(yàn)
    4.3 基于全景圖像的領(lǐng)航者-跟隨者隊(duì)形控制仿真與實(shí)驗(yàn)
    4.4 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀碩士學(xué)位期間已發(fā)表或錄用的論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[5]穩(wěn)定的有領(lǐng)航者的多移動(dòng)agent群集運(yùn)動(dòng)控制[J]. 俞輝,王永驥,程磊.  華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2005(08)



本文編號(hào)：3729641