隨著機(jī)器人不斷的發(fā)展,人們對(duì)協(xié)作機(jī)器人的需求越來(lái)越多,同時(shí),人機(jī)交互以及安全問(wèn)題日益受到關(guān)注。傳統(tǒng)的速度-位置控制方法已經(jīng)不符合人們當(dāng)下的需求,力控制逐漸取代了原來(lái)的速度-位置控制。力控制在各個(gè)領(lǐng)域都有應(yīng)用,比如工業(yè)生產(chǎn)線拼裝產(chǎn)品,幫助人們的四肢做出需要更大力量的動(dòng)作,與人一起協(xié)作完成工作,防止由于碰撞造成的損壞,等等。力控制若要應(yīng)用于機(jī)器人,需要機(jī)器人能夠估測(cè)出自身所受外力,人們當(dāng)前使用各種傳感器來(lái)達(dá)到這一目的。傳感器也有自身的缺點(diǎn),例如造價(jià)昂貴,容易改變機(jī)器人的結(jié)構(gòu)等等,因此無(wú)傳感的外力估測(cè)是必要的。若不借助傳感器,則需要掌握精確的機(jī)器人模型。獲得精確模型是重要的,獲取方式中的一種即為動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)。本文提出了基于連接組合體法的參數(shù)辨識(shí)以及利用卡爾曼濾波器的無(wú)傳感外力估測(cè)方法。辨識(shí)協(xié)作機(jī)器人,需要讓機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。這需要激發(fā)所有的動(dòng)力學(xué)參數(shù),因此需要優(yōu)化軌跡。本文借助一個(gè)工具來(lái)優(yōu)化軌跡,就是人工魚(yú)群算法。由于傳統(tǒng)的人工魚(yú)群算法在軌跡優(yōu)化的應(yīng)用存在不足,本文從人工魚(yú)的可見(jiàn)范圍與移動(dòng)距離上限、最優(yōu)人工魚(yú)保留和覓食行為這三方面進(jìn)行了改進(jìn),使之能夠很好地優(yōu)化軌跡。通過(guò)連接組合體法,將機(jī)械... 

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人UR5針對(duì)協(xié)作機(jī)器人文件于2016年3月份發(fā)布

多種多樣的傳感器

機(jī)器人ABBYumiLee等[41]，Iwatani等[42]提出了新的摩擦模型來(lái)對(duì)摩擦造成的誤差進(jìn)行補(bǔ)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]協(xié)作機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與與技術(shù)發(fā)展分析[J]. 劉洋,孫愷.  北方工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2017(02)
[2]工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展及現(xiàn)狀綜述[J]. 穆劍橋,王智斌.  電子制作. 2015(18)
[3]工業(yè)機(jī)器人切削加工離線編程研究[J]. 劉楚輝,姚寶國(guó),柯映林.  浙江大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2010(03)
[4]一種改進(jìn)的人工魚(yú)群算法[J]. 王聯(lián)國(guó),洪毅,趙付青,余冬梅.  計(jì)算機(jī)工程. 2008(19)
[5]一種基于動(dòng)物自治體的尋優(yōu)模式:魚(yú)群算法[J]. 李曉磊,邵之江,錢積新.  系統(tǒng)工程理論與實(shí)踐. 2002(11)

碩士論文
[1]工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法研究[D]. 耿令波.南京航空航天大學(xué) 2013



本文編號(hào)：3683619