論文分析贛南臍橙園的環(huán)境以及對贛南臍橙人工采摘過程進行總結(jié),針對贛南臍橙的自動化采摘,提出了一種適合野外丘陵地帶贛南臍橙四足移動式采摘機器人。論文主要研究內(nèi)容如下:(1)論文分析國內(nèi)外采摘機器人的研究現(xiàn)狀,對比現(xiàn)有的采摘機器人,自主設(shè)計了一款具有更好的越障性能,更適應(yīng)丘陵地帶工作的四足移動式采摘機器人。采用形態(tài)學(xué)矩陣的方法,對采摘機器人各功能模塊進行合理的組合,完成對四足移動式采摘機器人的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計和布局。(2)四足運動平臺的腿部結(jié)構(gòu)選用機構(gòu)簡單,便于維護,成本低廉的閉鏈?zhǔn)酵炔拷Y(jié)構(gòu)。論文對臍橙采摘過程進行總結(jié)以及對臍橙生物學(xué)特性的分析,自主設(shè)計了一款針對贛南臍橙采摘的新型緊湊型末端執(zhí)行器。該末端執(zhí)行器將對臍橙起固定作用的夾持功能和對果柄實施切斷作業(yè)的剪切功能進行有機的結(jié)合,使末端執(zhí)行器整個結(jié)構(gòu)緊湊簡潔。并對末端執(zhí)行器的整體結(jié)構(gòu)進行靜力學(xué)分析,確定其結(jié)構(gòu)尺寸。(3)采用D-H法和幾何解析法對四足運動平臺的腿部進行運動學(xué)建模,對四足運動平臺進行了正向和逆向運動學(xué)分析求解。對論文設(shè)計的閉鏈?zhǔn)剿淖氵\動平臺進行靜態(tài)穩(wěn)定性分析,基于四足移動式采摘機器人對速度和穩(wěn)定性的要求分析,設(shè)計規(guī)劃出一種占空比...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究的目的及論文內(nèi)容結(jié)構(gòu)安排
        1.3.1 論文研究目的
        1.3.2 論文內(nèi)容結(jié)構(gòu)安排
第二章 采摘機器人總體方案
    2.1 贛南臍橙園環(huán)境及采摘流程分析
        2.1.1 贛南臍橙園環(huán)境分析
        2.1.2 贛南臍橙采摘流程分析
        2.1.3 臍橙采摘機器人技術(shù)指標(biāo)
    2.2 采摘機器人總體方案
        2.2.1 臍橙采摘機器人的功能分析
        2.2.2 運動平臺的選擇
        2.2.3 機械臂的選擇
        2.2.4 末端執(zhí)行器的選擇
        2.2.5 整體方案設(shè)計
    2.3 本章小結(jié)
第三章 臍橙采摘機器人結(jié)構(gòu)
    3.1 機器人運動平臺結(jié)構(gòu)
        3.1.1 現(xiàn)有四足運動平臺的分析
        3.1.2 運動平臺腿部的結(jié)構(gòu)
        3.1.3 運動平臺整體結(jié)構(gòu)
    3.2 末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)
        3.2.1 贛南臍橙的幾何形狀和質(zhì)量
        3.2.2 贛南臍橙果柄斷裂所需剪切力
        3.2.3 末端執(zhí)行器的設(shè)計要求
        3.2.4 末端執(zhí)行器夾持機構(gòu)的選擇
        3.2.5 末端執(zhí)行器驅(qū)動方式的選擇
        3.2.6 末端執(zhí)行器果柄切割方式的選擇
        3.2.7 末端執(zhí)行器的總體方案
    3.3 本章小結(jié)
第四章 臍橙采摘機器人運動學(xué)分析與步態(tài)規(guī)劃
    4.1 機器人運動平臺正運動學(xué)分析
    4.2 機器人運動平臺逆運動學(xué)分析
    4.3 運動平臺步態(tài)規(guī)劃
        4.3.1 步態(tài)概述
        4.3.2 步態(tài)的分類
        4.3.3 特殊路況采摘機器人的步態(tài)分析
        4.3.4 三角步態(tài)規(guī)劃及穩(wěn)定性分析
    4.4 本章小結(jié)
第五章 臍橙采摘機器人仿真與分析
    5.1 運動平臺步態(tài)的ADAMS仿真分析
        5.1.1 仿真平臺的介紹
        5.1.2 ADAMS中虛擬樣機的建立
        5.1.3 仿真結(jié)果分析
    5.2 末端執(zhí)行器靜力學(xué)仿真分析
        5.2.1 末端執(zhí)行器靜力學(xué)分析
        5.2.2 末端執(zhí)行器關(guān)鍵零部件的有限元分析
    5.3 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 論文總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻
致謝
攻讀學(xué)位期間的研究成果



本文編號：4006657