隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展,對并聯(lián)機器人工作性能的要求也不斷提高,尤其是在高精度、超高精度機器人方面顯得更為突出。作為衡量并聯(lián)機器人工作性能之一的精度則成為制約其發(fā)展的一個重要因素。提高并聯(lián)機器人精度的方法有多種,其中一種常用方法就是首先研究機器人的誤差特性,再有針對性的進行運動學標定,提高其運動學精度。本文主要針對一種支鏈嵌套結構的三自由度可連續(xù)回轉并聯(lián)機器人,為提高其動作精度,詳細分析了結構誤差與末端位姿誤差之間的關系,進行了機器人誤差分析與標定研究。1、選取機器人的一條串聯(lián)運動鏈,應用D-H法建立了機器人末端機械手位姿方程。2、將機器人可能存在的誤差劃分為五類,依據(jù)自由度拆分成三條運動支鏈,在每條支鏈應用影響系數(shù)法建立誤差方程,通過微小誤差的線性疊加建立機器人全誤差模型。3、定義三類誤差評價指標,通過計算空間內評價指標,進行系統(tǒng)的誤差分析,發(fā)現(xiàn)機器人位置誤差敏感度較高,位置誤差各項同性度不好。4、分析各支鏈共用構件和機器人具體結構,對各誤差項分類、合并,最終確定需要標定的11項誤差,結合誤差模型和誤差矩陣建立機器人精確的運動學標定模型。5、應用非線性最小二乘的Fletcher解法對標定模... 

【文章來源】：河北工業(yè)大學天津市211工程院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
        1.1.1 并聯(lián)機器人的發(fā)展
        1.1.2 并聯(lián)機器人的應用
        1.1.3 課題研究的意義
    1.2 國內外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢
        1.2.1 機器人誤差分析
        1.2.2 機器人標定技術
    1.3 論文主要內容
第二章 幾何誤差建模
    2.1 研究對象簡介
    2.2 機器人運動學建模
        2.2.1 姿態(tài)描述方法
        2.2.2 位姿方程
    2.3 機器人幾何誤差建模
        2.3.1 誤差分類
        2.3.2 串聯(lián)開鏈機構的運動影響系數(shù)
        2.3.3 誤差建模原理
        2.3.4 誤差建模
    2.4 本章小結
第三章 誤差分析與評價
    3.1 誤差評價指標
    3.2 誤差分析
        3.2.1 機構參數(shù)確定與分析空間規(guī)劃
        3.2.2 綜合誤差分析
        3.2.3 誤差敏感度分析
        3.2.4 誤差各項同性度分析
    3.3 本章小結
第四章 運動學標定
    4.1 運動學標定基本理論
    4.2 標定模型建立
    4.3 標定計算
        4.3.1 標定計算流程
        4.3.2 標定仿真
    4.4 本章小結
第五章 總結與展望
    5.1 全文總結
    5.2 研究展望
參考文獻
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
[1]一種3-PRS并聯(lián)機器人位姿誤差的數(shù)值計算方法[J]. 康件麗,陳國強,趙俊偉.  機械設計. 2014(07)
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[4]機器人全閉環(huán)定位誤差因素敏感度分析[J]. 齊立哲,陳磊,王偉,余蕾斌.  北京航空航天大學學報. 2013(03)
[5]用四元數(shù)描述飛行器姿態(tài)時的幾個基本問題[J]. 范奎武.  航天控制. 2012(04)
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博士論文
[1]并聯(lián)機器人軌跡規(guī)劃中的運動誤差補償方法研究[D]. 杜義浩.燕山大學 2012
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碩士論文
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[3]工業(yè)機器人結構參數(shù)辨識與位姿誤差補償研究[D]. 侯士杰.南京航空航天大學 2012
[4]并聯(lián)機器人運動誤差分析與補償方法研究[D]. 田培濤.燕山大學 2012
[5]六自由度并聯(lián)機構誤差分析和補償[D]. 宋曉飛.重慶大學 2012
[6]六自由度并聯(lián)地震模擬振動臺全誤差分析及標定研究[D]. 顧云鷺.上海交通大學 2012
[7]三自由度平動并聯(lián)機構的動力學與控制系統(tǒng)研究[D]. 姚莉君.南京航空航天大學 2012
[8]工業(yè)機器人運動學標定與誤差補償研究[D]. 奚陶.華中科技大學 2012
[9]一種五自由度混聯(lián)機床的運動學分析[D]. 陳久川.天津大學 2009
[10]基于位姿優(yōu)化的六自由度運動平臺的運動學標定[D]. 魏名建.哈爾濱工業(yè)大學 2007



本文編號：3612893