隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展,對(duì)并聯(lián)機(jī)器人工作性能的要求也不斷提高,尤其是在高精度、超高精度機(jī)器人方面顯得更為突出。作為衡量并聯(lián)機(jī)器人工作性能之一的精度則成為制約其發(fā)展的一個(gè)重要因素。提高并聯(lián)機(jī)器人精度的方法有多種,其中一種常用方法就是首先研究機(jī)器人的誤差特性,再有針對(duì)性的進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定,提高其運(yùn)動(dòng)學(xué)精度。本文主要針對(duì)一種支鏈嵌套結(jié)構(gòu)的三自由度可連續(xù)回轉(zhuǎn)并聯(lián)機(jī)器人,為提高其動(dòng)作精度,詳細(xì)分析了結(jié)構(gòu)誤差與末端位姿誤差之間的關(guān)系,進(jìn)行了機(jī)器人誤差分析與標(biāo)定研究。1、選取機(jī)器人的一條串聯(lián)運(yùn)動(dòng)鏈,應(yīng)用D-H法建立了機(jī)器人末端機(jī)械手位姿方程。2、將機(jī)器人可能存在的誤差劃分為五類,依據(jù)自由度拆分成三條運(yùn)動(dòng)支鏈,在每條支鏈應(yīng)用影響系數(shù)法建立誤差方程,通過(guò)微小誤差的線性疊加建立機(jī)器人全誤差模型。3、定義三類誤差評(píng)價(jià)指標(biāo),通過(guò)計(jì)算空間內(nèi)評(píng)價(jià)指標(biāo),進(jìn)行系統(tǒng)的誤差分析,發(fā)現(xiàn)機(jī)器人位置誤差敏感度較高,位置誤差各項(xiàng)同性度不好。4、分析各支鏈共用構(gòu)件和機(jī)器人具體結(jié)構(gòu),對(duì)各誤差項(xiàng)分類、合并,最終確定需要標(biāo)定的11項(xiàng)誤差,結(jié)合誤差模型和誤差矩陣建立機(jī)器人精確的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定模型。5、應(yīng)用非線性最小二乘的Fletcher解法對(duì)標(biāo)定模... 

【文章來(lái)源】：河北工業(yè)大學(xué)天津市211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
        1.1.1 并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展
        1.1.2 并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用
        1.1.3 課題研究的意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)
        1.2.1 機(jī)器人誤差分析
        1.2.2 機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)
    1.3 論文主要內(nèi)容
第二章 幾何誤差建模
    2.1 研究對(duì)象簡(jiǎn)介
    2.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
        2.2.1 姿態(tài)描述方法
        2.2.2 位姿方程
    2.3 機(jī)器人幾何誤差建模
        2.3.1 誤差分類
        2.3.2 串聯(lián)開(kāi)鏈機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)影響系數(shù)
        2.3.3 誤差建模原理
        2.3.4 誤差建模
    2.4 本章小結(jié)
第三章 誤差分析與評(píng)價(jià)
    3.1 誤差評(píng)價(jià)指標(biāo)
    3.2 誤差分析
        3.2.1 機(jī)構(gòu)參數(shù)確定與分析空間規(guī)劃
        3.2.2 綜合誤差分析
        3.2.3 誤差敏感度分析
        3.2.4 誤差各項(xiàng)同性度分析
    3.3 本章小結(jié)
第四章 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定
    4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定基本理論
    4.2 標(biāo)定模型建立
    4.3 標(biāo)定計(jì)算
        4.3.1 標(biāo)定計(jì)算流程
        4.3.2 標(biāo)定仿真
    4.4 本章小結(jié)
第五章 總結(jié)與展望
    5.1 全文總結(jié)
    5.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]Stewart平臺(tái)位姿誤差分析與標(biāo)定研究[D]. 耿爭(zhēng)言.西安電子科技大學(xué) 2014
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[3]工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)辨識(shí)與位姿誤差補(bǔ)償研究[D]. 侯士杰.南京航空航天大學(xué) 2012
[4]并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)誤差分析與補(bǔ)償方法研究[D]. 田培濤.燕山大學(xué) 2012
[5]六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差分析和補(bǔ)償[D]. 宋曉飛.重慶大學(xué) 2012
[6]六自由度并聯(lián)地震模擬振動(dòng)臺(tái)全誤差分析及標(biāo)定研究[D]. 顧云鷺.上海交通大學(xué) 2012
[7]三自由度平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)與控制系統(tǒng)研究[D]. 姚莉君.南京航空航天大學(xué) 2012
[8]工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定與誤差補(bǔ)償研究[D]. 奚陶.華中科技大學(xué) 2012
[9]一種五自由度混聯(lián)機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[D]. 陳久川.天津大學(xué) 2009
[10]基于位姿優(yōu)化的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定[D]. 魏名建.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007



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