液壓驅(qū)動(dòng)型足式機(jī)器人有著優(yōu)異的未知非結(jié)構(gòu)環(huán)境適應(yīng)能力和運(yùn)動(dòng)性能,現(xiàn)已成為各國(guó)的研究熱點(diǎn)。機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動(dòng)時(shí),足端與環(huán)境之間不斷的發(fā)生接觸、碰撞和沖擊,為避免所攜帶的電子設(shè)備和機(jī)械結(jié)構(gòu)損壞,足式機(jī)器人的每條腿應(yīng)具備一定的柔順性�；谖恢眉傲Φ淖杩箍刂剖菓�(yīng)用于腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的兩種常見柔順控制方法,任何一種方法在腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí),各關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)單元選取的阻抗內(nèi)環(huán)控制方式完全相同。同時(shí)這兩種阻抗控制方法具有不同的動(dòng)態(tài)柔順性和相反的穩(wěn)定,腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)各關(guān)節(jié)液壓驅(qū)動(dòng)單元阻抗內(nèi)環(huán)僅采用一種控制方式時(shí),難以充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì),因此,有必要在腿部各關(guān)節(jié)中優(yōu)選不同阻抗內(nèi)環(huán)控制方式,進(jìn)一步提升腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的柔順控制性能,從而提高足式機(jī)器人整機(jī)的運(yùn)動(dòng)性能。本文針對(duì)足式機(jī)器人三自由度腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),以提高腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)柔順控制性能為目標(biāo),主要研究工作如下:（1）三自由度腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基于位置及力的阻抗控制實(shí)現(xiàn)方法研究。腿部機(jī)械結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)模型是腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)阻抗控制的基礎(chǔ),本文首先利用連桿公式和力雅克比,求解腿部機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)模型;然后根據(jù)腿部機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸,求解各關(guān)節(jié)液... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：109 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Atlas2017構(gòu)近些年來(lái)也研發(fā)了幾款液壓驅(qū)動(dòng)型足式

第1章緒論-5-圖1-8HyQ圖1-9MiniHyQ圖1-10HyQ2Max2013年，韓國(guó)工業(yè)技術(shù)研究所研發(fā)了一款液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人JINPOONG[16]，如圖1-11所示，其尺寸為1.1m0.3m1.2m，整機(jī)共有16個(gè)自由度，動(dòng)力源為兩沖程發(fā)動(dòng)機(jī)，髖關(guān)節(jié)橫擺自由度采用液壓馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)單元，減小了整體尺寸，液壓馬達(dá)如圖1-12所示，其他關(guān)節(jié)的執(zhí)行元件為一體化液壓驅(qū)動(dòng)單元，如圖1-13所示，腿部裝備彈簧和聚酯纖維組成的減震器，用于減小足端與地面交互時(shí)的沖擊力。圖1-11JINPOONG圖1-12JINPOONG液壓馬達(dá)圖1-13JINPOONG液壓缸近些年，我國(guó)也研發(fā)出多種型號(hào)的液壓驅(qū)動(dòng)型足式機(jī)器人。2010年，山東大學(xué)研制出液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人SCalf-1，如圖1-14所示，該機(jī)器人共有12個(gè)自由度，最大行走速度約為1.2m/s。2012年，受國(guó)家863計(jì)劃資助，山東大學(xué)研制出另一款液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人SCalf-2[17]，如圖1-15所示，總重120kg，可實(shí)現(xiàn)負(fù)重75kg的行走，動(dòng)力源為汽油機(jī)和柱塞變量泵。圖1-14SCalf-1圖1-15SCalf-22013年，哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制出一款液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人，總重150kg，動(dòng)力

第1章緒論-5-圖1-8HyQ圖1-9MiniHyQ圖1-10HyQ2Max2013年，韓國(guó)工業(yè)技術(shù)研究所研發(fā)了一款液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人JINPOONG[16]，如圖1-11所示，其尺寸為1.1m0.3m1.2m，整機(jī)共有16個(gè)自由度，動(dòng)力源為兩沖程發(fā)動(dòng)機(jī)，髖關(guān)節(jié)橫擺自由度采用液壓馬達(dá)作為驅(qū)動(dòng)單元，減小了整體尺寸，液壓馬達(dá)如圖1-12所示，其他關(guān)節(jié)的執(zhí)行元件為一體化液壓驅(qū)動(dòng)單元，如圖1-13所示，腿部裝備彈簧和聚酯纖維組成的減震器，用于減小足端與地面交互時(shí)的沖擊力。圖1-11JINPOONG圖1-12JINPOONG液壓馬達(dá)圖1-13JINPOONG液壓缸近些年，我國(guó)也研發(fā)出多種型號(hào)的液壓驅(qū)動(dòng)型足式機(jī)器人。2010年，山東大學(xué)研制出液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人SCalf-1，如圖1-14所示，該機(jī)器人共有12個(gè)自由度，最大行走速度約為1.2m/s。2012年，受國(guó)家863計(jì)劃資助，山東大學(xué)研制出另一款液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人SCalf-2[17]，如圖1-15所示，總重120kg，可實(shí)現(xiàn)負(fù)重75kg的行走，動(dòng)力源為汽油機(jī)和柱塞變量泵。圖1-14SCalf-1圖1-15SCalf-22013年，哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制出一款液壓驅(qū)動(dòng)型四足機(jī)器人，總重150kg，動(dòng)力

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]機(jī)器人腿部液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主動(dòng)柔順復(fù)合控制研究[D]. 巴凱先.燕山大學(xué) 2018
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碩士論文
[1]遙控破拆機(jī)器人液壓系統(tǒng)理論分析與實(shí)驗(yàn)研究[D]. 王明正.安徽工業(yè)大學(xué) 2018
[2]基于動(dòng)力學(xué)補(bǔ)償?shù)臋C(jī)器人腿部系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 李春賀.燕山大學(xué) 2018
[3]兩點(diǎn)式液壓雙足步行機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及其實(shí)驗(yàn)研究[D]. 馬冬.東南大學(xué) 2017
[4]四足仿生機(jī)器人跑跳運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制[D]. 李川.浙江大學(xué) 2017
[5]面向未知復(fù)雜地形的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法研究[D]. 周坤.浙江大學(xué) 2017
[6]基于力伺服的液壓足式機(jī)器人單腿阻抗控制的研究[D]. 儲(chǔ)振.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[7]液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人伺服及柔順控制研究[D]. 萬(wàn)智.華中科技大學(xué) 2016
[8]破拆機(jī)器人工作裝置的液固聯(lián)合模型仿真與控制研究[D]. 顧三鴻.安徽工業(yè)大學(xué) 2016
[9]仿生液壓四足機(jī)器人控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 朱立松.北京理工大學(xué) 2016
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本文編號(hào)：3520911