液壓驅(qū)動型足式機器人有著優(yōu)異的未知非結(jié)構環(huán)境適應能力和運動性能,現(xiàn)已成為各國的研究熱點。機器人實際運動時,足端與環(huán)境之間不斷的發(fā)生接觸、碰撞和沖擊,為避免所攜帶的電子設備和機械結(jié)構損壞,足式機器人的每條腿應具備一定的柔順性�；谖恢眉傲Φ淖杩箍刂剖菓糜谕炔恳簤候�(qū)動系統(tǒng)的兩種常見柔順控制方法,任何一種方法在腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)時,各關節(jié)液壓驅(qū)動單元選取的阻抗內(nèi)環(huán)控制方式完全相同。同時這兩種阻抗控制方法具有不同的動態(tài)柔順性和相反的穩(wěn)定,腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)各關節(jié)液壓驅(qū)動單元阻抗內(nèi)環(huán)僅采用一種控制方式時,難以充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢,因此,有必要在腿部各關節(jié)中優(yōu)選不同阻抗內(nèi)環(huán)控制方式,進一步提升腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)的柔順控制性能,從而提高足式機器人整機的運動性能。本文針對足式機器人三自由度腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng),以提高腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)柔順控制性能為目標,主要研究工作如下:（1）三自由度腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)基于位置及力的阻抗控制實現(xiàn)方法研究。腿部機械結(jié)構運動學和靜力學模型是腿部液壓驅(qū)動系統(tǒng)實現(xiàn)阻抗控制的基礎,本文首先利用連桿公式和力雅克比,求解腿部機械結(jié)構的運動學和靜力學模型;然后根據(jù)腿部機械結(jié)構尺寸,求解各關節(jié)液... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：109 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

Atlas2017構近些年來也研發(fā)了幾款液壓驅(qū)動型足式

第1章緒論-5-圖1-8HyQ圖1-9MiniHyQ圖1-10HyQ2Max2013年，韓國工業(yè)技術研究所研發(fā)了一款液壓驅(qū)動型四足機器人JINPOONG[16]，如圖1-11所示，其尺寸為1.1m0.3m1.2m，整機共有16個自由度，動力源為兩沖程發(fā)動機，髖關節(jié)橫擺自由度采用液壓馬達作為驅(qū)動單元，減小了整體尺寸，液壓馬達如圖1-12所示，其他關節(jié)的執(zhí)行元件為一體化液壓驅(qū)動單元，如圖1-13所示，腿部裝備彈簧和聚酯纖維組成的減震器，用于減小足端與地面交互時的沖擊力。圖1-11JINPOONG圖1-12JINPOONG液壓馬達圖1-13JINPOONG液壓缸近些年，我國也研發(fā)出多種型號的液壓驅(qū)動型足式機器人。2010年，山東大學研制出液壓驅(qū)動型四足機器人SCalf-1，如圖1-14所示，該機器人共有12個自由度，最大行走速度約為1.2m/s。2012年，受國家863計劃資助，山東大學研制出另一款液壓驅(qū)動型四足機器人SCalf-2[17]，如圖1-15所示，總重120kg，可實現(xiàn)負重75kg的行走，動力源為汽油機和柱塞變量泵。圖1-14SCalf-1圖1-15SCalf-22013年，哈爾濱工業(yè)大學研制出一款液壓驅(qū)動型四足機器人，總重150kg，動力

第1章緒論-5-圖1-8HyQ圖1-9MiniHyQ圖1-10HyQ2Max2013年，韓國工業(yè)技術研究所研發(fā)了一款液壓驅(qū)動型四足機器人JINPOONG[16]，如圖1-11所示，其尺寸為1.1m0.3m1.2m，整機共有16個自由度，動力源為兩沖程發(fā)動機，髖關節(jié)橫擺自由度采用液壓馬達作為驅(qū)動單元，減小了整體尺寸，液壓馬達如圖1-12所示，其他關節(jié)的執(zhí)行元件為一體化液壓驅(qū)動單元，如圖1-13所示，腿部裝備彈簧和聚酯纖維組成的減震器，用于減小足端與地面交互時的沖擊力。圖1-11JINPOONG圖1-12JINPOONG液壓馬達圖1-13JINPOONG液壓缸近些年，我國也研發(fā)出多種型號的液壓驅(qū)動型足式機器人。2010年，山東大學研制出液壓驅(qū)動型四足機器人SCalf-1，如圖1-14所示，該機器人共有12個自由度，最大行走速度約為1.2m/s。2012年，受國家863計劃資助，山東大學研制出另一款液壓驅(qū)動型四足機器人SCalf-2[17]，如圖1-15所示，總重120kg，可實現(xiàn)負重75kg的行走，動力源為汽油機和柱塞變量泵。圖1-14SCalf-1圖1-15SCalf-22013年，哈爾濱工業(yè)大學研制出一款液壓驅(qū)動型四足機器人，總重150kg，動力

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[3]兩點式液壓雙足步行機器人步態(tài)規(guī)劃及其實驗研究[D]. 馬冬.東南大學 2017
[4]四足仿生機器人跑跳運動規(guī)劃與控制[D]. 李川.浙江大學 2017
[5]面向未知復雜地形的四足機器人運動規(guī)劃方法研究[D]. 周坤.浙江大學 2017
[6]基于力伺服的液壓足式機器人單腿阻抗控制的研究[D]. 儲振.哈爾濱工業(yè)大學 2016
[7]液壓驅(qū)動四足機器人伺服及柔順控制研究[D]. 萬智.華中科技大學 2016
[8]破拆機器人工作裝置的液固聯(lián)合模型仿真與控制研究[D]. 顧三鴻.安徽工業(yè)大學 2016
[9]仿生液壓四足機器人控制系統(tǒng)關鍵技術研究[D]. 朱立松.北京理工大學 2016
[10]基于虛擬樣機的液壓四足機器人能耗分析研究[D]. 宗曉艷.北京理工大學 2016



本文編號：3520911