發(fā)布時間：2020-11-12 10:44

　　 隨著國產(chǎn)機器人的迅猛發(fā)展,機器人的核心零部件—RV減速器正在加速國產(chǎn)化,由于國內(nèi)檢測方法和檢測技術(shù)的不完善,導致國產(chǎn)減速器的質(zhì)量參差不齊,嚴重阻礙了RV減速器國產(chǎn)化進程,因此開展RV減速器性能指標檢測方法研究對提高我國RV減速器的質(zhì)量,加速國產(chǎn)化進程具有重要意義。本文以RV40E減速器樣機為研究對象,研究了RV減速器傳動精度、回差和壽命等關(guān)鍵性能指標的檢測方法,主要工作如下:基于CREO建立RV40E減速器三維模型,并對其傳動原理和傳動鏈進行分析;通過有限元比較針齒殼和輸出盤的剛度,輸出盤剛度較大,作為運動的直接輸出機構(gòu),較小的變形量能夠減小整體的傳動精度和回差;分析RV減速器的檢測指標,提出對整機性能影響較大的關(guān)鍵性能指標,為后續(xù)檢測方法的研究奠定基礎(chǔ)。對比傳統(tǒng)檢測方法,提出采用傳動精度評價減速器單向轉(zhuǎn)動準確的指標,傳動精度檢測不受測量起點的影響能夠真實反映減速器運動準確性。根據(jù)相關(guān)檢測標準,搭建傳動誤差檢測平臺,分別檢測國內(nèi)外主流RV40E減速器,計算傳動精度,結(jié)果表明傳動精度檢測方法能夠滿足檢測要求,檢測結(jié)果準確高效。改進傳統(tǒng)滯回曲線檢測方法,分析對比滯回曲線法和正反傳動誤差法兩種檢測方法,滯回曲線檢測的是靜態(tài)某嚙合點的回差,正反傳動誤差法檢測的是不同嚙合位置對應(yīng)回差組成的曲線。以RV40E減速器進行測試,結(jié)果表明滯回曲線法測得的回差始終在正反傳動誤差法所測回差波動區(qū)間內(nèi),正反傳動誤差法反映信息更為準確全面,同時自動化程度更高,時間縮短了25.44%,回差檢測效率顯著提高,并以國內(nèi)外RV40E進行測試,驗證該方法的正確性。以某國產(chǎn)RV40E減速器為樣機,設(shè)計加速退化試驗,獲得效率隨時間的衰退曲線,建立RV減速器壽命衰退模型,計算樣機的偽失效壽命;RV減速器的壽命預(yù)測模型采用逆冪律模型,設(shè)計分組試驗,以前八組數(shù)據(jù)計算模型中的參數(shù),并將預(yù)測結(jié)果與第9組壽命對比,預(yù)測壽命與試驗壽命相差不超過6%,模型較為準確。該方法能夠有效縮短壽命試驗周期,降低壽命試驗成本。綜上所述,論文提出了RV減速器傳動精度、回差和壽命等關(guān)鍵性能指標檢測方法,經(jīng)理論分析與實驗論證,表明上述檢測方法可靠、高效,為RV減速器的綜合性能評價提供了可靠的數(shù)據(jù)。
【學位單位】：湖北工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2020
【中圖分類】：TH132.46;TP242
【部分圖文】：

湖北工業(yè)大學碩士學位論文6第1章引言1.1文獻綜述及研究意義1.1.1課題來源本課題主要來源于武漢市企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新專項：武漢市企業(yè)技術(shù)創(chuàng)新專項：JHRV-450C減速器綜合試驗測試與質(zhì)量檢測技術(shù)研究。項目編號：201801042011226.1.1.2課題研究背景及意義智能制造逐漸成為世界各國發(fā)展的新風向標，我國也制定了相應(yīng)的中長期規(guī)劃，中國在將來一段時間以智能制造為基礎(chǔ)，重點突破信息化與工業(yè)化之間的深度混合，并將工業(yè)機器人相關(guān)的研究和發(fā)展作為實現(xiàn)目標的有效途徑[1]。自此之后，我國工業(yè)機器人的相關(guān)研究駛?cè)敫咚侔l(fā)展的快車道。自2012年起，在國家相關(guān)政策的鼓勵下，各地方政府采取多樣化措施，籌措資金和技術(shù)，競相建立工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)基地。截止2018年，全國共有65個機器人產(chǎn)業(yè)園相繼落成，我國機器人企業(yè)數(shù)量也開始迅猛增長，2013年中國國內(nèi)機器人相關(guān)企業(yè)不足300家，兩年之后，機器人相關(guān)企業(yè)快速增加，翻了三倍，接近一千多家，到2017年時，國內(nèi)機器人相關(guān)企業(yè)更是超過了六千家。隨著國內(nèi)市場的持續(xù)繁榮，機器人的需求量缺口持續(xù)增大，機器人相關(guān)企業(yè)也在迅猛增加，呈現(xiàn)出一片欣欣向榮的局面。機器人2013年至2017年各地機器人企業(yè)數(shù)量變化折線圖如圖1.1。.圖1.1機器人企業(yè)數(shù)量變化工業(yè)機器人集合高智能、高精度和高效率的特點，是先進生產(chǎn)力的集中體現(xiàn)，必將為我國經(jīng)濟騰飛增添新的動力。工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)是現(xiàn)代新興產(chǎn)業(yè)的杰出代表，隨著社會經(jīng)濟的增長，我國逐漸提快了工業(yè)轉(zhuǎn)型的速度，社會老齡化日益嚴重，

器人增速達58.7%，成為增長最快的一年，2018年增速雖然有所下降，但是市場繼續(xù)擴大，機器人質(zhì)量不斷優(yōu)化提升，截止目前為止一直盤踞世界工業(yè)機器人銷售總量第一的寶座，呈現(xiàn)出非常良好的發(fā)展態(tài)勢[2]。巨大的國內(nèi)市場和強烈的市場需求推動著中國工業(yè)機器人行業(yè)向前向好發(fā)展，我國科研人員花費整整十年時間就走完了日本整整二十年的RV減速器發(fā)展路徑，我國工業(yè)機器人行業(yè)擁有了完整的產(chǎn)業(yè)鏈和物流體系，覆蓋了上游重要零件、中游工業(yè)機器人的機體和下游各系統(tǒng)的集成，一躍成為世界上第三個具備整套工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈的國家。如圖1.2所示是我國工業(yè)機器人銷量及增速變化曲線。圖1.2中國工業(yè)機器人銷量及增速圖1.3世界工業(yè)機器人安裝密度(萬臺)如圖1.3所示是世界工業(yè)機器人安裝密分布圖。雖然我國擁有世界上最大的工業(yè)機器人市場，但是據(jù)國際機器人聯(lián)盟統(tǒng)計，世界工業(yè)機器人平均密度為85，美國工業(yè)機器人密度為91，而我國工業(yè)機器人密度僅約為美國的一半，僅為50，更是遠遠低于韓國、歐洲等主要機器人市常如圖1.3所示。由自動化、智能化的智能工廠逐漸成為我國制造業(yè)發(fā)展的主旋律，傳統(tǒng)制造裝置和設(shè)備逐漸被先進的智

螅??魅酥柿坎歡嫌嘔?嶸??刂?目前為止一直盤踞世界工業(yè)機器人銷售總量第一的寶座，呈現(xiàn)出非常良好的發(fā)展態(tài)勢[2]。巨大的國內(nèi)市場和強烈的市場需求推動著中國工業(yè)機器人行業(yè)向前向好發(fā)展，我國科研人員花費整整十年時間就走完了日本整整二十年的RV減速器發(fā)展路徑，我國工業(yè)機器人行業(yè)擁有了完整的產(chǎn)業(yè)鏈和物流體系，覆蓋了上游重要零件、中游工業(yè)機器人的機體和下游各系統(tǒng)的集成，一躍成為世界上第三個具備整套工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)鏈的國家。如圖1.2所示是我國工業(yè)機器人銷量及增速變化曲線。圖1.2中國工業(yè)機器人銷量及增速圖1.3世界工業(yè)機器人安裝密度(萬臺)如圖1.3所示是世界工業(yè)機器人安裝密分布圖。雖然我國擁有世界上最大的工業(yè)機器人市場，但是據(jù)國際機器人聯(lián)盟統(tǒng)計，世界工業(yè)機器人平均密度為85，美國工業(yè)機器人密度為91，而我國工業(yè)機器人密度僅約為美國的一半，僅為50，更是遠遠低于韓國、歐洲等主要機器人市常如圖1.3所示。由自動化、智能化的智能工廠逐漸成為我國制造業(yè)發(fā)展的主旋律，傳統(tǒng)制造裝置和設(shè)備逐漸被先進的智
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本文編號：2880655