本文關鍵詞：3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人性能工作空間分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：并聯(lián)機器人的性能工作空間研究對設計與應用具有重要意義。3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人是一種新型機構,該機構由Stewart機構演變而來,適用于多自由度運動模擬器等領域。本文基于該并聯(lián)機器人分析其性能工作空間,為設計與應用提供參考。本文研究的主要內容為3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人的性能工作空間。根據(jù)該并聯(lián)機器人的結構布局特點,分析了位置正解和位置反解,求出了速度雅克比矩陣。考慮該并聯(lián)機器人的主要約束,分析了工作空間,為了便于觀察,繪制了工作空間三維圖及其對應的等高線。分析了機構尺寸參數(shù)對工作空間的影響,為選取參數(shù)提供依據(jù)。分析了運動學和靜力學局部各向同性指標在工作空間內的分布狀態(tài),繪制了該指標的三維分布圖及對應的等高線,求出了力雅克比矩陣。分析了基于運動學和靜力學各向同性指標的性能工作空間,繪制了相應的性能工作空間三維圖,得出了運動學和靜力學各向同性指標的取值范圍變化對工作空間的影響。定義了和分析了該并聯(lián)機器人的運動學性能工作空間、靜力學性能工作空間和運動學-靜力學性能工作空間,利用Matlab軟件繪制了相應的性能工作空間三維圖。應用Solidworks軟件設計了該機器人的虛擬樣機,并利用Adams軟件進行仿真,得出相應的仿真曲線,說明該機構具有良好的運動性能。
【關鍵詞】：并聯(lián)機器人 位置正解 位置反解 工作空間 各向同性指標 運動學性能工作空間 靜力學性能工作空間
【學位授予單位】：燕山大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP242
【目錄】：

• 摘要5-6
• ABSTRACT6-9
• 第1章 緒論9-16
• 1.1 課題的來源和意義9-10
• 1.1.1 課題的來源9-10
• 1.1.2 課題研究的意義10
• 1.2 并聯(lián)機器人發(fā)展與應用簡介10-14
• 1.3 性能工作空間概述14
• 1.4 課題研究的主要內容14-16
• 第 2 章 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機器人的位置和工作空間分析16-37
• 2.1 引言16
• 2.2 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機器人的結構布局描述16-18
• 2.2.1 機構的結構布局簡介16-18
• 2.2.2 機構的坐標系設定18
• 2.3 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機器人位置反解的解析18-22
• 2.3.1 位置反解求解19-21
• 2.3.2 反解計算實例21-22
• 2.4 正交型 6DOF并聯(lián)機器人的位置正解分析22-27
• 2.4.1 位置正解分析22-25
• 2.4.2 位置正解實例25-27
• 2.5 3-1-1-1 布局 6-PSS 并聯(lián)機器人的工作空間分析27-36
• 2.5.1 工作空間的影響因素27-28
• 2.5.2 工作空間的求解方法28-30
• 2.5.3 位置工作空間分析30-32
• 2.5.4 姿態(tài)工作空間分析32-33
• 2.5.5 機構參數(shù)的影響33-36
• 2.6 本章小結36-37
• 第3章 機器人運動學性能及其性能工作空間分析37-54
• 3.1 引言37
• 3.2 運動學各向同性性能和運動學性能工作空間的分析37-52
• 3.2.1 雅可比矩陣和運動學各向同性性能指標確定37-39
• 3.2.2 各向同性性能指標在工作空間內的分布39-42
• 3.2.3 速度各向同性取值與工作空間的關系42-48
• 3.2.4 運動學性能工作空間48-52
• 3.3 本章小結52-54
• 第4章 機器人靜力學性能及其性能工作空間分析54-73
• 4.1 引言54
• 4.2 靜力學各向同性性能和靜力學性能工作空間分析54-69
• 4.2.1 力雅克比矩陣和靜力學各向同性性能指標確定54-56
• 4.2.2 各向同性性能指標在工作空間內的分布56-60
• 4.2.3 力各向同性取值與工作空間的關系60-64
• 4.2.4 靜力學性能工作空間64-69
• 4.3 運動學-靜力學性能工作空間分析69-72
• 4.4 本章小結72-73
• 第5章 機器人三維模型設計及動畫仿真73-84
• 5.1 引言73
• 5.2 三維建模73-75
• 5.3 運動學仿真75-83
• 5.3.1 三維模型的導入75-76
• 5.3.2 添加約束和驅動76-83
• 5.4 本章小結83-84
• 結論84-85
• 參考文獻85-90
• 致謝90

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙新華;并聯(lián)機器人精度分析與綜合研究取得突破[J];天津科技;2005年01期

2 劉善增;余躍慶;杜兆才;楊建新;;并聯(lián)機器人的研究進展與現(xiàn)狀(連載)[J];組合機床與自動化加工技術;2007年08期

3 陳峰;耿永鋒;;6-6型繩牽引并聯(lián)機器人的方位空間研究[J];南京理工大學學報(自然科學版);2007年06期

4 劉辰;趙升噸;;并聯(lián)機器人結構及驅動方式合理性的探討[J];機械科學與技術;2013年06期

5 ;中國首個3D打印并聯(lián)機器人在重慶誕生[J];機械工程師;2014年01期

6 ;中國首個3D打印并聯(lián)機器人研制成功 成本僅十萬元[J];自動化博覽;2013年12期

7 ;重慶設計出3D打印并聯(lián)機器人[J];機器人技術與應用;2013年06期

8 趙鐵石,黃真;欠秩空間并聯(lián)機器人輸入選取的理論與應用[J];機械工程學報;2000年10期

9 曹清林,岑向東,楊玉萍,沈世德;一種線性平面并聯(lián)機器人機械系統(tǒng)的設計[J];南通工學院學報;2000年S1期

10 金振林,高峰;一種正交并聯(lián)機器人的靈巧度指標及其分布[J];機械設計;2001年07期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 賀利樂;段志善;;并聯(lián)機器人的動態(tài)性能及控制方法的研究現(xiàn)狀與展望[A];振動利用技術的若干研究與進展——第二屆全國“振動利用工程”學術會議論文集[C];2003年

2 高峰;;并聯(lián)機器人應用及其機構的創(chuàng)新[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

3 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長峰;;靶定位并聯(lián)機器人控制研究[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

4 陳文家;陳書宏;趙明揚;;一種用于加工的新型4自由度并聯(lián)機器人[A];2001年中國智能自動化會議論文集（上冊）[C];2001年

5 王志峰;吳強;王占林;付永領;;離散微分跟蹤器應用于并聯(lián)機器人單通道控制[A];中國航空學會液壓氣動專業(yè)2005年學術討論會論文集[C];2005年

6 王志峰;吳強;王占林;付永領;;離散微分跟蹤器應用于并聯(lián)機器人單通道控制[A];中國航空學會控制與應用第十二屆學術年會論文集[C];2006年

7 楊廷力;金瓊;劉安心;沈惠平;姚芳華;;基于單開鏈單元的兩平移兩轉動輸出并聯(lián)機器人機型設計[A];第十三屆全國機構學學術研討會論文集[C];2002年

8 張旭;裴忠才;;液壓6自由度并聯(lián)機器人的控制系統(tǒng)研究[A];第五屆全國流體傳動與控制學術會議暨2008年中國航空學會液壓與氣動學術會議論文集[C];2008年

9 郭希娟;黃真;;并聯(lián)機器人加速度的各向同性[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

10 張建明;王寧;王樹青;;使用模糊轉換器的神經元非模型控制及在液壓并聯(lián)機器人中的應用[A];1998年中國控制會議論文集[C];1998年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 記者 周芹 張亦筑;我市研發(fā)出國內首臺3D打印并聯(lián)機器人[N];重慶日報;2013年

2 記者 王陽;“并聯(lián)機器人”研發(fā)形成體系[N];上�？萍紙�;2014年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇宇;繩牽引并聯(lián)機器人的力學分析與性能優(yōu)化[D];西安電子科技大學;2014年

2 劉鵬;柔索牽引并聯(lián)機器人力學分析及穩(wěn)定性評價[D];西安電子科技大學;2015年

3 張泉;3-PRR柔性并聯(lián)機構平臺的動力學建模及主動振動控制[D];南京航空航天大學;2014年

4 劉善增;三自由度空間柔性并聯(lián)機器人動力學研究[D];北京工業(yè)大學;2009年

5 李艷;二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人的動力學建模及控制研究[D];山東大學;2010年

6 李海虹;一種含柔性桿件的高速并聯(lián)機器人優(yōu)化設計方法研究[D];天津大學;2009年

7 劉欣;兩種并聯(lián)機器人的機構性能分析與運動控制研究[D];西安電子科技大學;2009年

8 李艷文;幾類空間并聯(lián)機器人的奇異研究[D];燕山大學;2005年

9 張世輝;并聯(lián)機器人漢字雕刻技術的研究[D];燕山大學;2005年

10 張耀欣;高性能平面二自由度并聯(lián)機器人研究[D];中國科學技術大學;2007年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳美鈺;平面五桿并聯(lián)機器人動力學特性與控制系統(tǒng)研究[D];北京工商大學;2010年

2 黃偉明;基于3-RRRT并聯(lián)機器人的少自由度并聯(lián)機構的研究[D];天津理工大學;2015年

3 焦亞彤;6自由度3支鏈并聯(lián)機器人的工作空間分析[D];河北大學;2015年

4 宋婷;二自由度冗余驅動并聯(lián)機器人動態(tài)控制研究[D];長安大學;2015年

5 陳景禮;3-PCR并聯(lián)機器人運動仿真與精度分析[D];河北工程大學;2015年

6 李楠;名優(yōu)綠茶并聯(lián)采摘機器人控制系統(tǒng)研究[D];南京林業(yè)大學;2015年

7 馬同;3-PSP并聯(lián)機器人的位姿測量與控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學;2015年

8 胡如方;并聯(lián)機器人動力學參數(shù)測試方法及實驗驗證[D];安徽工程大學;2015年

9 曾繼濤;一種三自由度快速并聯(lián)機器人的結構設計及系統(tǒng)仿真研究[D];電子科技大學;2015年

10 劉麗;六自由度并聯(lián)機器人軌跡生成及實驗研究[D];長春理工大學;2015年

  本文關鍵詞：3-1-1-1布局6-PSS并聯(lián)機器人性能工作空間分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：259037