工業(yè)企業(yè)經(jīng)常需要在廠區(qū)搬運各種尺寸和重量的生產(chǎn)物資,對小噸位、結(jié)構(gòu)緊湊、行駛靈活的轉(zhuǎn)運車產(chǎn)生了使用需求。5T轉(zhuǎn)運車可以根據(jù)物資的尺寸和重量差異,采用單車轉(zhuǎn)運或雙車聯(lián)合轉(zhuǎn)運。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能是5T轉(zhuǎn)運車性能的主要影響因素之一,其轉(zhuǎn)向同步性能直接影響雙車聯(lián)合轉(zhuǎn)運的安全性:一旦轉(zhuǎn)向同步性差,會出現(xiàn)車輛行駛卡滯、整車滑移現(xiàn)象,嚴(yán)重的會造成翻車事故,因此,改善5T轉(zhuǎn)運車雙車協(xié)同轉(zhuǎn)向的同步性能對于提高運輸?shù)陌踩院瓦\輸效率具有重要意義。本文針對5T轉(zhuǎn)運車轉(zhuǎn)向同步性的設(shè)計要求,設(shè)計了其液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和雙車轉(zhuǎn)向同步控制系統(tǒng),通過仿真分析與試驗研究,確定其控制算法和同步控制策略能夠達到的同步轉(zhuǎn)向精度要求。首先,對轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)和液壓系統(tǒng)類型進行選擇,完成轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計和元件計算選型,對雙車縱向協(xié)同轉(zhuǎn)向時其余軸線車輪轉(zhuǎn)角與基準(zhǔn)車輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系進行了研究;建立了變量泵和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的變量調(diào)節(jié)機理進行了分析,利用AMEsim軟件對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的性能進行了仿真驗證;設(shè)計了5T轉(zhuǎn)運車雙車轉(zhuǎn)向的模糊PID控制器,利用仿真分析,對比研究了雙車轉(zhuǎn)向在PID算法等同控制、PID算法主從控制和模糊PID算法主從控制下同...

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題背景及意義
    1.2 液壓運輸車協(xié)同作業(yè)國內(nèi)外現(xiàn)狀
        1.2.1 液壓運輸車協(xié)同作業(yè)國外發(fā)展進程
        1.2.2 液壓運輸車協(xié)同作業(yè)國內(nèi)現(xiàn)狀
    1.3 雙車協(xié)同轉(zhuǎn)向關(guān)鍵技術(shù)
        1.3.1 液壓運輸車拼車技術(shù)
        1.3.2 液壓傳動與控制技術(shù)
        1.3.3 協(xié)同轉(zhuǎn)向同步控制技術(shù)
    1.4 課題的主要研究內(nèi)容
第2章 5T轉(zhuǎn)運車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計及雙車轉(zhuǎn)向建模
    2.1 5T轉(zhuǎn)運車整體結(jié)構(gòu)介紹
    2.2 單車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)方案選擇
        2.2.1 轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)選擇
        2.2.2 轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)方案選擇
    2.3 5T轉(zhuǎn)運車單車轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)設(shè)計計算
        2.3.1 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)設(shè)計
        2.3.2 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)計算選型
    2.4 雙車縱向協(xié)同作業(yè)轉(zhuǎn)向模式建模
        2.4.1 半八字轉(zhuǎn)向模式
        2.4.2 八字轉(zhuǎn)向模式
        2.4.3 橫行轉(zhuǎn)向模式
        2.4.4 斜行轉(zhuǎn)向模式
    2.5 本章小結(jié)
第3章 5T轉(zhuǎn)運車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)性能研究
    3.1 負(fù)載敏感泵模型的建立
        3.1.1 負(fù)載敏感泵工作原理
        3.1.2 負(fù)載敏感泵數(shù)學(xué)模型的建立
    3.2 比例多路閥模型的建立
    3.3 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的建立
    3.4 液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真研究
        3.4.1 負(fù)載敏感泵仿真模型
        3.4.2 比例多路閥仿真模型
        3.4.3 單車液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的PID控制
        3.4.4 單車液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真研究
    3.5 本章小結(jié)
第4章 5T轉(zhuǎn)運車雙車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)同步控制算法
    4.1 雙車縱向協(xié)同作業(yè)連接方式
    4.2 雙車同步轉(zhuǎn)向影響因素分析
    4.3 雙車轉(zhuǎn)向同步控制策略選取
        4.3.1 等同控制
        4.3.2 主從控制
        4.3.3 交叉耦合控制
    4.4 雙車轉(zhuǎn)向模糊PID控制器設(shè)計
        4.4.1 模糊PID控制器原理
        4.4.2 確定模糊語言變量
        4.4.3 確定隸屬度函數(shù)
        4.4.4 制定模糊控制規(guī)則
        4.4.5 解模糊化
    4.5 本章小結(jié)
第5章 5T轉(zhuǎn)運車雙車轉(zhuǎn)向聯(lián)合仿真及試驗
    5.1 .仿真軟件
    5.2 聯(lián)合仿真設(shè)置
        5.2.1 聯(lián)合仿真原理
        5.2.2 聯(lián)合仿真環(huán)境設(shè)置
    5.3 雙車縱向協(xié)同轉(zhuǎn)向仿真
        5.3.1 PID算法下不同控制策略的仿真
        5.3.2 模糊PID算法下同步轉(zhuǎn)向仿真
    5.4 雙車縱向協(xié)同轉(zhuǎn)向試驗
        5.4.1 試驗?zāi)康?br>        5.4.2 試驗方案
        5.4.3 試驗結(jié)果
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號：3819328