近年來,隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展,海洋環(huán)境保護(hù)和海洋資源開發(fā)引起各國高度重視,各種船舶和海上作業(yè)平臺越來越多地投入使用。這些浮式海上平臺受海洋的浪、潮、流、風(fēng)等因素的影響,會產(chǎn)生橫蕩、縱蕩、垂蕩、橫搖、縱搖、艏搖方向上的運(yùn)動。通過在運(yùn)動平臺上安裝并聯(lián)Stewart機(jī)構(gòu)可以補(bǔ)償一定范圍內(nèi)的六個(gè)自由度運(yùn)動,形成一個(gè)穩(wěn)定的作業(yè)平臺。由于液壓六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)屬于涉及機(jī)械、液壓控制等多種學(xué)科的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng),僅借助液壓或機(jī)械動力學(xué)的單一仿真方法,誤差較大。因此,本課題利用機(jī)械-液壓計(jì)算機(jī)聯(lián)合仿真技術(shù)對Stewart機(jī)構(gòu)的液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。本文基于VL Motion多體動力學(xué)軟件和AMESim液壓仿真軟件的耦合框架,對液壓并聯(lián)Stewart機(jī)構(gòu)的機(jī)液耦合性能進(jìn)行了研究,為該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)海上平臺運(yùn)動的補(bǔ)償提供了基礎(chǔ)。本文首先建立了并聯(lián)Stewart機(jī)構(gòu)的三維模型,利用以DADS為核心引擎的VL Motion多體動力學(xué)軟件,對并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動力學(xué)仿真,檢驗(yàn)了其動力學(xué)系統(tǒng)的正確性。同時(shí),對其運(yùn)動空間進(jìn)行了分析,為聯(lián)合仿真的運(yùn)動加載提供了參考。本文利用AMESim軟件實(shí)現(xiàn)了對液壓系統(tǒng)的仿真,并在AMESim中對單缸液壓位置控制系統(tǒng)的跟蹤特性進(jìn)行了分析。接著,本文又在兩個(gè)軟件之間建立接口,借此對兩軟件進(jìn)行無縫連接,實(shí)現(xiàn)兩軟件之間仿真數(shù)據(jù)的共享和實(shí)時(shí)傳遞,從而實(shí)現(xiàn)基于聯(lián)合仿真技術(shù)的Stewart平臺機(jī)械液壓系統(tǒng)仿真的分析。最后,在此聯(lián)合仿真平臺上,對整個(gè)液壓機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)合仿真和分析,得出PID控制參數(shù)對于整個(gè)液壓機(jī)械系統(tǒng)位置跟蹤特性的影響。
【學(xué)位單位】：中國海洋大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2015
【中圖分類】：P742;U674.38

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本文編號：2808065