發(fā)布時間：2022-01-02 05:53

　　本文研究了基于模糊邏輯的核電站檢修機器人運動控制的方法。首先,簡單介紹了核電站檢修機器人的應(yīng)用背景、現(xiàn)實意義,分析了核電站檢修機器人的運動學(xué)問題,包括履帶式移動平臺的運動模型和3自由度機械手的運動學(xué)模型;然后,在此基礎(chǔ)上分別提出了利用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的方法對移動平臺進行運動控制,利用模糊邏輯的方法對3自由度移動機械手的運動控制,并進行仿真實驗,驗證了本文提出的方法的有效性和可行性;最后,利用虛擬現(xiàn)實建模語言對核電站檢修機器人進行三維建模,并利用JAVA和VRML的EAI接口對虛擬場景進行仿真控制。文章結(jié)尾,概括本文的研究工作,提出下一步繼續(xù)研究的內(nèi)容。 

【文章來源】：華北電力大學(xué)(北京)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：49 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

一IM工R型履帶式移動機器人

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圖3一73自由度機械手末端執(zhí)行器X、Y、Z方向誤差圖小結(jié)點研究了基于模糊邏輯的3自由度機械手的運動控制方法。輯方法的基本思想和基本原理;然后，在已有的3自由度機械模糊控制器，分別對機械手的三個桿件進行控制，并選擇高斯，然后根據(jù)專家經(jīng)驗建立模糊規(guī)則，生成模糊規(guī)則判決表;最了該模糊邏輯控制方法的正確性和有效性，從仿真試驗結(jié)果可糊控制系統(tǒng)能較好的用于機械手的軌跡跟蹤。

【參考文獻】：
期刊論文
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[4]移動機器人運動控制的模糊邏輯系統(tǒng)設(shè)計[J]. 程智遠,譚寶成.  電子元器件應(yīng)用. 2008(01)
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[10]模糊B樣條基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其在機器人軌跡跟蹤中的應(yīng)用[J]. 孫煒,王耀南.  動力學(xué)與控制學(xué)報. 2005(01)

碩士論文
[1]二自由度檢修機械臂的研究[D]. 王海燕.哈爾濱工程大學(xué) 2007
[2]履帶式移動機器人及其無線控制的實現(xiàn)[D]. 李郁峰.太原理工大學(xué) 2005



本文編號：3563609