【摘要】：魚類作為最古老的脊椎動物,具有優(yōu)越的游動特性。仿生機器魚相較傳統(tǒng)螺旋槳推進器具有推進效率高、機動性好、隱蔽性強等諸多優(yōu)點,新型仿生機器魚的研發(fā)受到越來越多國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。仿生機器魚按照魚體外形及游動形式主要可分為鰻鱺模式、涻科模式、涻科加月牙形尾鰭推進模式,涻科加月牙形尾鰭推進模式綜合性能最強,且在機械結(jié)構(gòu)與運動控制方面易于實現(xiàn)。本文選擇涻科加月牙形尾鰭推進模式為仿生對象,針對此類魚類的游動特性與目前仿生機器魚機械結(jié)構(gòu)上存在的弊端,本文設(shè)計了一種基于拉線驅(qū)動柔性脊柱的仿生機器魚。本文首先對目前存在的仿生機器魚的驅(qū)動機構(gòu)進行分析比較,綜合考量各種驅(qū)動機構(gòu)的優(yōu)缺點,結(jié)合

本文編號：2715095