隨著中國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展,人們對(duì)化工廠安全有著更高的要求,當(dāng)化工廠倉(cāng)庫(kù)火災(zāi)引發(fā)的一系列事故的時(shí)候,消防人員在事故現(xiàn)場(chǎng)會(huì)面臨很多的困難。本課題設(shè)計(jì)了一種小型滅火機(jī)器人,平時(shí)能夠在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)循跡和探測(cè)火源并且報(bào)警,當(dāng)發(fā)生火災(zāi)的時(shí)候能夠代替消防人員進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng),操作人員可通過(guò)后臺(tái)遙控機(jī)器人實(shí)施滅火。本文設(shè)計(jì)的滅火機(jī)器人開發(fā)環(huán)境是基于Linux的,因此需要構(gòu)建了交叉編譯器環(huán)境、U-boot移植、內(nèi)核移植和建立根文件系統(tǒng);硬件模塊包括S5PV210芯片、電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、循跡避障模塊、火焰探測(cè)模塊、蜂鳴器模塊、攝像頭模塊、機(jī)械臂模塊以及滅火裝置;程序設(shè)計(jì)包括循跡避障程序、火災(zāi)檢測(cè)與蜂鳴器聯(lián)動(dòng)程序、機(jī)械臂模塊以及手柄操控程序、攝像頭圖像采集、Wi Fi和上位機(jī)控制、尋找火源與PSO算法設(shè)計(jì)等。本文設(shè)計(jì)的滅火機(jī)器人可以通過(guò)上位機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人方向行駛,自動(dòng)根據(jù)地面磁條循跡、避障,火災(zāi)探測(cè)報(bào)警、人工遙控機(jī)械臂以及用來(lái)參與滅火等功能,通過(guò)攝像頭傳輸實(shí)時(shí)視頻畫面到相關(guān)監(jiān)控平臺(tái),并通過(guò)優(yōu)化后的粒子群算法對(duì)提出一種新的尋火方法提供了理論依據(jù),并對(duì)機(jī)器人路徑規(guī)劃進(jìn)行建模仿真,并最后通過(guò)調(diào)試滿足設(shè)計(jì)要求。

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1全國(guó)特大火災(zāi)傷亡人數(shù)統(tǒng)計(jì)

，讓國(guó)家利益造成重大的損失，對(duì)救火人員生命安全也構(gòu)成非常大的威脅。例如在2019年2月18日，中海油惠州石化發(fā)生閃爆事故致1人死亡，2019年3月19日，四川南充市一家化工廠發(fā)生燃燒爆炸事故一共造成4人死亡，2019年4月1日，四川涼山森林火災(zāi)造成30名消防隊(duì)員犧牲，2019年3....

圖3.1滅火機(jī)器人硬件框圖

淮陰工學(xué)院碩士學(xué)位論文12第3章滅火機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)和選型3.1硬件模塊設(shè)計(jì)方案滅火機(jī)器人具有避障模塊、循跡模塊、攝像頭模塊、WIFI模塊、電源板模塊、機(jī)械臂、蜂鳴器以及火焰?zhèn)鞲衅髂K等，其中大部分模塊和一些輔助電路都安裝在機(jī)器人底盤上，滅火功能模塊里的機(jī)械臂模塊通過(guò)螺柱、螺母和底....

圖3.2ARM主流處理器規(guī)格與特點(diǎn)對(duì)比[19]

13王勁堯化工倉(cāng)庫(kù)滅火機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)為現(xiàn)在的V8，處理器內(nèi)核也從馮·諾伊曼結(jié)構(gòu)的ARM7迅速的發(fā)展到哈佛結(jié)構(gòu)ARM9和采用成熟的ARMv7架構(gòu)的Cortex系列,圖3.2[19]表示ARM主流處理器規(guī)格與特點(diǎn)對(duì)比。圖3.2ARM主流處理器規(guī)格與特點(diǎn)對(duì)比[19]Fig3.2Compa....

圖3.3S5PV210完整框圖[19]

淮陰工學(xué)院碩士學(xué)位論文14圖3.3S5PV210完整框圖[19]Fig3.3S5PV210completeblockdiagram[19]其特點(diǎn)如下：（1）基于ARMCortexTM-A8的CPU子系統(tǒng)，具有32/32KB的指引緩存和數(shù)據(jù)緩存，512KB的CPU二級(jí)緩存，其工作頻....

本文編號(hào)：4036221