為彌補(bǔ)現(xiàn)有汽車電泳涂裝輸送設(shè)備采用懸臂梁結(jié)構(gòu)的不足,本課題組研制了一種兩邊對(duì)稱型汽車電泳涂裝輸送用混聯(lián)機(jī)構(gòu)。為在其機(jī)械性能優(yōu)勢(shì)的基礎(chǔ)上進(jìn)一步提高其運(yùn)動(dòng)控制性能,本文著重研究該兩邊對(duì)稱型混聯(lián)機(jī)構(gòu)的高性能運(yùn)動(dòng)控制問題。要實(shí)現(xiàn)混聯(lián)機(jī)構(gòu)的高性能運(yùn)動(dòng)控制,需要解決兩個(gè)主要問題:同步協(xié)調(diào)性問題和不確定性問題。這是因?yàn)榛炻?lián)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié),各主動(dòng)關(guān)節(jié)之間的同步協(xié)調(diào)性能影響系統(tǒng)的安全性、可靠性和控制精度;并且本文所研究的混聯(lián)機(jī)構(gòu)為兩邊對(duì)稱型機(jī)構(gòu),其單邊各有三個(gè)混聯(lián)的主動(dòng)關(guān)節(jié),機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)相當(dāng)于兩組混聯(lián)機(jī)構(gòu)同步運(yùn)行,因此對(duì)同步協(xié)調(diào)性能的要求更高。其次,混聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制系統(tǒng)存在建模誤差、摩擦力和外部隨機(jī)干擾等不確定性問題,這些不確定性問題直接影響混聯(lián)機(jī)構(gòu)的控制效果。為解決同步協(xié)調(diào)性問題,本文引入同步控制理論,設(shè)計(jì)一種包含機(jī)構(gòu)主動(dòng)關(guān)節(jié)同步誤差和連接桿兩端同步誤差的耦合同步誤差,該耦合同步誤差的收斂可保證機(jī)構(gòu)各主動(dòng)關(guān)節(jié)及連接桿兩端的同步協(xié)調(diào)性能;為進(jìn)一步提高機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的跟蹤精度,本文將耦合同步誤差和末端執(zhí)行器的跟蹤誤差結(jié)合,設(shè)計(jì)一種新型復(fù)合誤差,并證明其合理性,該復(fù)合誤差的收斂可在保證系統(tǒng)同步協(xié)調(diào)性能的基... 

【文章來源】：江蘇大學(xué)江蘇省

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

自行葫蘆輸送機(jī)

兩 邊 對(duì) 稱 型 混 聯(lián) 機(jī) 構(gòu) 的 滑 模 同 步 控 制 研 究的電泳質(zhì)量，同時(shí)解決車頂“空氣包”的問題。但 RoDip 采用懸臂梁結(jié)構(gòu)，承載、柔性化水平不高，且設(shè)備結(jié)構(gòu)復(fù)雜，投資和維護(hù)費(fèi)用較高[5]。(5) 多功能穿梭機(jī)。多功能穿梭機(jī)如圖 1.5 所示，該系統(tǒng)通過 PLC 控制，可根據(jù)優(yōu)化設(shè)定其入槽角度、翻轉(zhuǎn)方式及運(yùn)行速度。該套系統(tǒng)中，每個(gè)穿梭機(jī)都是一個(gè)元，自帶驅(qū)動(dòng)和備用電機(jī)，當(dāng)某個(gè)穿梭機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可以從系統(tǒng)中取出單獨(dú)修響整條生產(chǎn)線的運(yùn)作。同時(shí)，每個(gè)穿梭機(jī)可以單獨(dú)設(shè)定運(yùn)行方式，從而滿足多種泳要求。但因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障維修的工作量大，導(dǎo)致設(shè)備的維護(hù)成本較高[6]。

(5) 多功能穿梭機(jī)。多功能穿梭機(jī)如圖 1.5 所示，該系統(tǒng)通過 PLC 控制，可根據(jù)優(yōu)化設(shè)定其入槽角度、翻轉(zhuǎn)方式及運(yùn)行速度。該套系統(tǒng)中，每個(gè)穿梭機(jī)都是一個(gè)元，自帶驅(qū)動(dòng)和備用電機(jī)，當(dāng)某個(gè)穿梭機(jī)出現(xiàn)故障時(shí)，可以從系統(tǒng)中取出單獨(dú)修響整條生產(chǎn)線的運(yùn)作。同時(shí)，每個(gè)穿梭機(jī)可以單獨(dú)設(shè)定運(yùn)行方式，從而滿足多種泳要求。但因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故障維修的工作量大，導(dǎo)致設(shè)備的維護(hù)成本較高[6]。圖 1.1 自行葫蘆輸送機(jī) 圖 1.2 推桿式輸送機(jī)Fig.1.1 The self-propelled gourd conveyor Fig.1.2 The pushing-rod conveyor

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]結(jié)合非線性擾動(dòng)觀測(cè)器的新型混聯(lián)式汽車電泳涂裝輸送機(jī)構(gòu)同步滑�？刂芠D]. 張夢(mèng)春.江蘇大學(xué) 2017
[2]多功能穿梭機(jī)節(jié)能型液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析[D]. 徐龍飛.天津理工大學(xué) 2016
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[4]基于UMAC的微結(jié)構(gòu)表面車削數(shù)控系統(tǒng)及其實(shí)驗(yàn)研究[D]. 周京博.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2009



本文編號(hào)：3573097