在核電蒸汽發(fā)生器的大修期間,使用可視機器人代替手動完成蒸汽發(fā)生器堵板工作,其中,堵口和螺釘孔圓心定位尤為關(guān)鍵。為了縮短機器人輻照時間和因空間狹小導(dǎo)致視覺相機無法獲取全局堵口圖片問題,將兩者圓心定位轉(zhuǎn)化為先檢測局部螺釘孔圓心坐標(biāo),再對坐標(biāo)做圓擬合的方法求出堵口圓心位置,并提出一種基于點坐標(biāo)的半徑法對圓心快速求解。定位過程首先是對相機得到堵口的局部圖像進行預(yù)處理,經(jīng)Hough變換檢測螺釘孔圓心,求螺釘孔圓心構(gòu)成的三角形邊長,依據(jù)邊長快速求出堵口圓半徑,取兩點建立圓方程求解堵口圓心坐標(biāo),堵口圓心的唯一位置由第三點約束確定。實驗表明:該方法在保證精度前提下,有效地檢測到水室堵口圓心,對比最小二乘法和弦中點法,檢測速度提高33%且計算速度穩(wěn)定。 

【文章頁數(shù)】：5 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 檢測與定位方法處理流程
2 Hough變換圓檢測
3 基于螺釘孔坐標(biāo)的堵口圓心快速定位
4 實驗結(jié)果對比和分析
5 結(jié)束語


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于機器視覺的圓形工件位姿估計[D]. 桑孟雷.浙江大學(xué) 2018
[2]雙目視覺水下目標(biāo)物定位與跟蹤技術(shù)研究[D]. 譚永.哈爾濱工程大學(xué) 2016



本文編號：3687608