在核電蒸汽發(fā)生器的大修期間,使用可視機(jī)器人代替手動(dòng)完成蒸汽發(fā)生器堵板工作,其中,堵口和螺釘孔圓心定位尤為關(guān)鍵。為了縮短機(jī)器人輻照時(shí)間和因空間狹小導(dǎo)致視覺(jué)相機(jī)無(wú)法獲取全局堵口圖片問(wèn)題,將兩者圓心定位轉(zhuǎn)化為先檢測(cè)局部螺釘孔圓心坐標(biāo),再對(duì)坐標(biāo)做圓擬合的方法求出堵口圓心位置,并提出一種基于點(diǎn)坐標(biāo)的半徑法對(duì)圓心快速求解。定位過(guò)程首先是對(duì)相機(jī)得到堵口的局部圖像進(jìn)行預(yù)處理,經(jīng)Hough變換檢測(cè)螺釘孔圓心,求螺釘孔圓心構(gòu)成的三角形邊長(zhǎng),依據(jù)邊長(zhǎng)快速求出堵口圓半徑,取兩點(diǎn)建立圓方程求解堵口圓心坐標(biāo),堵口圓心的唯一位置由第三點(diǎn)約束確定。實(shí)驗(yàn)表明:該方法在保證精度前提下,有效地檢測(cè)到水室堵口圓心,對(duì)比最小二乘法和弦中點(diǎn)法,檢測(cè)速度提高33%且計(jì)算速度穩(wěn)定。 

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 檢測(cè)與定位方法處理流程
2 Hough變換圓檢測(cè)
3 基于螺釘孔坐標(biāo)的堵口圓心快速定位
4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比和分析
5 結(jié)束語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3687608