針對三代核電站屏蔽廠房鋼筋穿孔塞焊變角度、變間隙等復(fù)雜的接頭特征,研究用于機器人智能化自適應(yīng)焊接的視覺識別方法.采用雙條紋激光視覺傳感技術(shù)對焊接前的待焊區(qū)域進行識別,結(jié)合離散數(shù)據(jù)模擬關(guān)系曲線設(shè)計一套視覺處理算法,實現(xiàn)了對各種影響穿孔塞焊接頭焊縫成形的特征量的數(shù)據(jù)進行提取,包括塞焊孔圓心坐標(biāo)及直徑、鋼筋凹凸高度、接頭傾斜角度、焊縫間隙等,為后續(xù)的焊槍姿態(tài)與焊接工藝參數(shù)聯(lián)合規(guī)劃提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù).通過對比實測的采樣數(shù)據(jù)對該算法的提取精度進行了誤差分析.結(jié)果表明,圓心坐標(biāo)在x, y方向的誤差都在±0.2 mm的范圍之內(nèi),傾斜角度在R_x,R_y方向的誤差都在±0.2°的范圍之內(nèi),實現(xiàn)了穿孔塞焊接頭特征提取的高精度和可靠性. 

【文章來源】：焊接學(xué)報. 2020,41(02)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

識別外圓輪廓算法圖像處理

屏蔽廠房是由若干個子模塊拼裝成的圓形筒體墻，墻體內(nèi)外側(cè)為弧形鋼板，鋼板間串接鋼筋并灌注混凝土.以典型的子模塊為例，長度約12 m，寬度約3 m；子模塊采用臥式拼裝，由于其墻體面板為弧形，穿孔塞焊接頭傾角從中間向兩側(cè)不斷變化，如圖1所示.1.2 穿孔塞焊接頭特征量分析

穿孔塞焊接頭圖

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3423541