為了提高林用六輪擺臂底盤(pán)在林區(qū)斜坡路面的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定度,基于旋量理論,建立六輪擺臂底盤(pán)穩(wěn)定度模型。在極限傾角為30°的斜坡路面上,仿真計(jì)算六輪擺臂底盤(pán)最大折腰轉(zhuǎn)向角為30°、最大行駛速度為9 m/s時(shí)的穩(wěn)定度。針對(duì)臨界傾翻狀態(tài),提出一種六輪擺臂底盤(pán)擺臂液壓缸的反解模型,計(jì)算擺臂液壓缸在臨界傾翻狀態(tài)下的響應(yīng)函數(shù)。計(jì)算和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在實(shí)驗(yàn)車速大于8 m/s、轉(zhuǎn)向角度大于25°時(shí),底盤(pán)處于臨界傾翻狀態(tài);通過(guò)調(diào)整液壓缸作業(yè),底盤(pán)在25°折腰轉(zhuǎn)向角、前進(jìn)速度9 m/s時(shí),最低穩(wěn)定度由-0.2提高為0.3;底盤(pán)在30°折腰轉(zhuǎn)向角、前進(jìn)速度9 m/s時(shí),最低穩(wěn)定度由-0.5提高為0.21。 

【文章來(lái)源】：林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備. 2020,48(04)

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【部分圖文】：

Solidworks環(huán)境下六輪擺臂底盤(pán)虛擬樣機(jī)

由式(1)求解出各個(gè)擺臂繞基坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)以及平移的運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣,分別將前車架右側(cè)上擺臂與人形擺臂、前車架左側(cè)上擺臂與人形擺臂、折腰轉(zhuǎn)向與后車架右側(cè)擺臂、折腰轉(zhuǎn)向與后車架左側(cè)擺臂看作一個(gè)整體,通過(guò)正解指數(shù)積公式得到每一個(gè)整體部分旋轉(zhuǎn)以及平移時(shí)的位姿變化,以此獲得基坐標(biāo)系到輪胎接地點(diǎn)末端的運(yùn)動(dòng)學(xué)變化矩陣,最終可獲得底盤(pán)輪胎接地點(diǎn)坐標(biāo)。六輪擺臂底盤(pán)結(jié)構(gòu)參數(shù)如圖2所示。求得六輪擺臂底盤(pán)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為:

隨著底盤(pán)在斜坡上不斷運(yùn)動(dòng),γ角隨著重心的變化也隨之改變,穩(wěn)定度 tan γ=i= d h 可以表示為:i>0,底盤(pán)處于穩(wěn)定狀態(tài);i=0,底盤(pán)處于臨界狀態(tài);i<0,底盤(pán)處于傾翻狀態(tài)。穩(wěn)定度函數(shù)為:2 六輪擺臂底盤(pán)滿載側(cè)翻穩(wěn)定性

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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