丘陵山區(qū)田間道路狹窄曲折、陡升陡降,普通車輛難于行駛,使農(nóng)用物資和農(nóng)產(chǎn)品的搬運成為丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的一大難題�，F(xiàn)階段,大多采用摩托車、手推車、三輪車等機械來進行農(nóng)產(chǎn)品的搬運,但其勞動強度大、效率低,加上丘陵山區(qū)農(nóng)村勞動力嚴重缺乏,嚴重影響了丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)的發(fā)展。丘陵山區(qū)亟需一種自動化程度高的田間道路搬運機械,使人們從高強度搬運作業(yè)中解脫出來�；诖�,本文根據(jù)搬運車在丘陵山區(qū)田間道路上行駛的特征,研究搬運車GNSS/INS組合導(dǎo)航方法,實現(xiàn)了搬運車的自動行駛。主要研究內(nèi)容包括:(1)田間道路搬運車GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的總體方案設(shè)計。根據(jù)全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)各自的特點及互補特性,結(jié)合搬運車在丘陵山區(qū)田間道路上自動行駛的實際應(yīng)用需求,選擇使用載波相位差分(RTK)進行定位的GNSS導(dǎo)航系統(tǒng)和由三軸加速度計、單軸陀螺儀組成的INS慣性導(dǎo)航傳感器,設(shè)計GNSS/INS組合導(dǎo)航方式,并以模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器作為搬運車自動行駛的控制策略。(2)搬運車姿態(tài)解算及GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)誤差模型的建立。在分析姿態(tài)解算坐標系和姿態(tài)解算算法的基礎(chǔ)上,推導(dǎo)了搬運車姿態(tài)解...

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2-1丘陵山區(qū)典型的田間道路Fig.2-1Typicalfieldroadofhillyarea

丘陵山區(qū)生產(chǎn)的糧食占全國糧食生產(chǎn)總量的40%，也是我國蔬菜瓜果、油麻類作物、煙葉等的生產(chǎn)基地，在我國的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中占據(jù)著十分重要的地位。大力發(fā)展丘陵山區(qū)農(nóng)業(yè)，對我國整個農(nóng)業(yè)的發(fā)展有重大的意義。丘陵山區(qū)地勢惡劣、坡度大、土地分散、單塊耕地面積小[45]，導(dǎo)致田間基礎(chǔ)建設(shè)落后，道路狹....

圖2-2主要研究內(nèi)容及各部分間的關(guān)系

西南大學(xué)碩士學(xué)位論文文的主要研究內(nèi)容文在課題組專門設(shè)計以適應(yīng)丘陵山區(qū)田間道路狹小、起伏、曲折等路搬運車的基礎(chǔ)上，對搬運車GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行研究，態(tài)解算過程，建立GNSS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型，用卡爾anfilter）進行GNSS輸出信息與IN....

圖3-1田間道路搬運車Fig.3-1Fieldroadvehicle

圖3-1田間道路搬運車Fig.3-1Fieldroadvehicle表3-1田間道路搬運車尺寸及性能參數(shù)able3-1Thestructuresizeandperformanceparameteroffieldroadveh項目參數(shù)尺寸10....

圖3-2舵機外形Fig.3-2Outlineoftheservo

項目參數(shù)尺寸100cm*60cm*45cm質(zhì)量滿載120kg功率700W前/后輪距480mm/510mm軸距950mm前輪最大轉(zhuǎn)角30°路搬運車自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)搬運車自動轉(zhuǎn)向是通過舵機驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸來完成的。轉(zhuǎn)向齒輪連接，當(dāng)需要轉(zhuǎn)向時主控制器發(fā)出轉(zhuǎn)向指令....

本文編號：3995722