應用無人機開展植保作業(yè)是有效防治病蟲害的重要途徑。本文對植保無人機行業(yè)發(fā)展和相關應用研究進行了綜述,分別從植保無人機飛控系統(tǒng)、單機作業(yè)航線規(guī)劃、多機作業(yè)調度場景及優(yōu)化方法 3個角度進行了闡述,以增強植保無人機作業(yè)效果與提高作業(yè)效率為目標,分析了植保無人機飛行控制系統(tǒng)及航線規(guī)劃與調度的研究現(xiàn)狀。針對植保無人機因作業(yè)精度要求高而導致其飛控系統(tǒng)制造成本高的問題,提出應研發(fā)低成本、高精度、可適應植保無人機作業(yè)需求的測姿器件,開發(fā)相應的姿態(tài)估計算法;針對植保無人機航線規(guī)劃、優(yōu)化調度模型與實際作業(yè)需求不匹配的情況,總結了單機作業(yè)航線規(guī)劃與多機調度優(yōu)化場景、約束條件與優(yōu)化方法。最后,提出應研發(fā)植保無人機自動補給平臺,構建基于多機協(xié)同的作業(yè)管理與調度優(yōu)化模型,以增強植保無人機在復雜作業(yè)環(huán)境中的作業(yè)效果,提高作業(yè)效率。 

【文章來源】：農業(yè)機械學報. 2020,51(08)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：16 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 植保無人機發(fā)展與現(xiàn)狀
    1.1 國外植保無人機發(fā)展與現(xiàn)狀
    1.2 我國植保無人機發(fā)展與現(xiàn)狀
    1.3 我國植保無人機應用存在的問題
2 無人機飛行姿態(tài)控制
    2.1 飛行數(shù)據(jù)監(jiān)測系統(tǒng)
    2.2 飛行姿態(tài)估計
    2.3 飛行姿態(tài)控制
    2.4 飛行定位導航
        2.4.1 GNSS導航方法
        2.4.2 組合導航技術
3 單機作業(yè)航線優(yōu)化策略
    3.1 航線規(guī)劃基本方法
        3.1.1 凸多邊形地塊的航線規(guī)劃
        3.1.2 凹多邊形地塊的航線規(guī)劃
        3.1.3 三維地形地塊的航線規(guī)劃
    3.2 避障策略
        3.2.1 障礙物識別與探測方法
        3.2.2 含障礙物區(qū)域的航線規(guī)劃方法
    3.3 能量和藥液補給策略
        3.3.1 補給方法
        3.3.2 基于補給策略的無人機航線規(guī)劃方法
4 多機群航線規(guī)劃策略與調度
    4.1 多機群航線規(guī)劃約束條件與優(yōu)化目標
        4.1.1 無人機群靜態(tài)航線規(guī)劃方法
        4.1.2 無人機群動態(tài)調度航線規(guī)劃方法
    4.2 無人機群作業(yè)訂單管理
5 總結與展望


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3195254