陜西地區(qū)是獼猴桃種植大省,全省的產(chǎn)量和種植面積在全國(guó)都是第一位。獼猴桃采收沒(méi)有機(jī)械化,采用人工采摘,勞動(dòng)強(qiáng)度大,效率低,是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力進(jìn)步發(fā)展的羈絆。近幾十年來(lái),科技的進(jìn)步和發(fā)展,尤其是農(nóng)業(yè)采摘機(jī)器人的出現(xiàn)給獼猴桃的收獲提供了更好的方法。在農(nóng)業(yè)機(jī)器人的各個(gè)部件中,果實(shí)采摘末端執(zhí)行器有著重要作用,其位于機(jī)械臂末端位置,且對(duì)果實(shí)進(jìn)行采收,因而,無(wú)損采收過(guò)程中還要保證采收效率。由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境較工業(yè)生產(chǎn)復(fù)雜多變,采摘機(jī)器人面對(duì)的目標(biāo)對(duì)象有其自身的環(huán)境影響和物理特點(diǎn),使得研究末端執(zhí)行器較工業(yè)機(jī)器人機(jī)械手有其自身的技術(shù)要求和特殊性。對(duì)獼猴桃末端執(zhí)行器的研究,具有重要的科研價(jià)值,并且能夠促進(jìn)生產(chǎn)力的進(jìn)步。本文的研究對(duì)象是“海沃德”獼猴桃品種,并選擇在棚架下栽培生長(zhǎng)條件下,在前人研究的基礎(chǔ)上進(jìn)行了基于聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)的獼猴桃采摘末端執(zhí)行器的研制。本文的研究?jī)?nèi)容有以下幾個(gè)方面:(1)果實(shí)物理力學(xué)特性研究和基礎(chǔ)試驗(yàn)。果實(shí)物理力學(xué)參數(shù)的研究為末端執(zhí)行器在結(jié)構(gòu)方面的設(shè)計(jì)提供參數(shù)依據(jù)。調(diào)研獼猴桃試驗(yàn)站并分析果實(shí)生長(zhǎng)分布狀態(tài),得出垂直掛落果實(shí)的果梗平均長(zhǎng)度為58mm。通過(guò)旋轉(zhuǎn)扭斷試驗(yàn)得到對(duì)果實(shí)平均旋轉(zhuǎn)16.1圈才能夠扭斷...

【文章頁(yè)數(shù)】：63 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1獼猴桃采摘末端執(zhí)行器

履中等2009）。陳軍等針對(duì)獼猴桃果實(shí)設(shè)計(jì)了一種末端執(zhí)行器，如圖1-1所示，該末端執(zhí)行器整體運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下，滾動(dòng)絲杠將末端執(zhí)行器傳遞到果實(shí)位置，并依據(jù)傳感器信息來(lái)驅(qū)動(dòng)手指夾持果實(shí)，夾持壓力的大小采用壓力傳感器來(lái)進(jìn)行檢測(cè)，以防止夾持過(guò)程中損傷果實(shí)，旋轉(zhuǎn)采摘機(jī)構(gòu)對(duì)果實(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)采摘....

圖1-2獼猴桃采摘末端執(zhí)行器Fig.1-1End-effectorforkiwifruitFig.1-1End-effectorforkiwifruit

履中等2009）。陳軍等針對(duì)獼猴桃果實(shí)設(shè)計(jì)了一種末端執(zhí)行器，如圖1-1所示，該末端執(zhí)行器整體運(yùn)動(dòng)過(guò)程如下，滾動(dòng)絲杠將末端執(zhí)行器傳遞到果實(shí)位置，并依據(jù)傳感器信息來(lái)驅(qū)動(dòng)手指夾持果實(shí)，夾持壓力的大小采用壓力傳感器來(lái)進(jìn)行檢測(cè)，以防止夾持過(guò)程中損傷果實(shí)，旋轉(zhuǎn)采摘機(jī)構(gòu)對(duì)果實(shí)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)采摘....

圖1-3獼猴桃采摘末端執(zhí)行器（Scarfe2012）

圖1-3獼猴桃采摘末端執(zhí)行器（Scarfe2012）Fig.1-3End-effectorforkiwifruit槽研究線輪廓或凹槽的構(gòu)件（AngelesandLópez-Caj為原動(dòng)件，以凸輪為從動(dòng)件的機(jī)構(gòu)則稱之為反有凸輪機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，可以通過(guò)設(shè)計(jì)凸輪的輪廓的....

圖2-1獼猴桃果園棚架式栽培模式

圖2-1獼猴桃果園棚架式栽培模式Fig.2-1Thescaffoldingcultivationmodeforkiwifru（a）獼猴桃側(cè)面圖像（b）獼猴桃側(cè)面圖像圖2-2獼猴桃果實(shí)生長(zhǎng)狀態(tài)Fig.2-2Kiwifruitgrowthstate....

本文編號(hào)：4005178