【目的】設(shè)計一種農(nóng)機前輪轉(zhuǎn)角測量方法,代替安裝復(fù)雜的連桿式輪角傳感器�！痉椒ā坎捎肎NSS天線測量航向和速度,MEMS陀螺儀測量車身和車輪的合轉(zhuǎn)動速率,計算MEMS陀螺儀與GNSS航向微分差值,獲得車輪轉(zhuǎn)動速率;設(shè)計自適應(yīng)卡爾曼濾波器進行信息融合和校正,獲得車輪轉(zhuǎn)向角,并進行性能驗證和田間應(yīng)用試驗�！窘Y(jié)果】與連桿式輪角傳感器測量結(jié)果對比,輪角測量方法的拖拉機在偏離航線2.5和1.5 m進行上線時,平均絕對誤差（MAE）分別為1.13°和0.87°,均方根誤差（RMSE）分別為0.90°和0.68°,上線時間分別為29.4和23.5 s;以4 km/h田間導(dǎo)航應(yīng)用時,MAE為0.44°,RMSE為0.87°,滿足拖拉機旱地作業(yè)要求�！窘Y(jié)論】GNSS航向微分和MEMS陀螺儀輪角測量方法與連桿式輪角傳感器測量性能相當(dāng),能夠替代輪角傳感器用于較低速農(nóng)業(yè)機械導(dǎo)航。 

【文章來源】：華南農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2020,41(05)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3195359