發(fā)布時間：2021-02-21 10:59

　　對于農(nóng)業(yè)機(jī)器人來說,目標(biāo)果實采摘的效率、速度以及果實的質(zhì)量其實都與黃花菜機(jī)器人視覺系統(tǒng)中的圖像處理的好壞有很大關(guān)系。黃花菜機(jī)器人完成采摘工作的第一步需要從圖像背景中識別出果實目標(biāo),所以圖像識別處理的能力是衡量黃花菜機(jī)器人成功采摘的指標(biāo)之一。筆者以黃花菜成熟的果實作為采摘對象,闡述了黃花菜目標(biāo)果實的識別方法,從而實現(xiàn)對成熟目標(biāo)果實的識別,旨在促進(jìn)黃花菜機(jī)器人的發(fā)展朝著智能化、無人化以及自動化的方向發(fā)展。 

【文章來源】：信息與電腦(理論版). 2020,32(09)

【文章頁數(shù)】：3 頁

【部分圖文】：

機(jī)器視覺結(jié)構(gòu)圖

其中，RGB色彩空間是根據(jù)人的眼睛有紅、綠、藍(lán)三種色感細(xì)胞而得出來的。所以RGB也能看作是將三幅灰度圖像“堆疊”起來，當(dāng)它們被送到彩色顯示器紅、綠、藍(lán)的輸入端，屏幕上就會生成一幅彩色圖像，也就是任何顏色都可以由這三種顏色配置而來�；叶葓D像其實是R=G=B的一種黑白顏色顯示，也就是彩色的R、G、B分量值相等的灰度化，所以也就有[0,0,0]到[255,255,255]總共256種顏色。RGB的顏色模型通常用立方體來表示，如圖3所示。根據(jù)人類眼睛的結(jié)構(gòu)特征,通過色調(diào)(H)、飽和度(S)和亮度(V)來實現(xiàn)色彩辨別即HSV色彩空間,它是A R Smith依據(jù)顏色的直觀特性提出的一種顏色空間[7]。該模型是以V軸為中心形成的圓錐形集合。如圖4所示,中心軸V表示從上到下由白到黑的灰度,其中V=0為黑色,V=1為白色。V軸與RGB顏色模型中的0到255這條對角線相對應(yīng),圓錐中V=1等同于RGB三個分量都為1的面,也就是表達(dá)的色彩是最亮的。

根據(jù)人類眼睛的結(jié)構(gòu)特征,通過色調(diào)(H)、飽和度(S)和亮度(V)來實現(xiàn)色彩辨別即HSV色彩空間,它是A R Smith依據(jù)顏色的直觀特性提出的一種顏色空間[7]。該模型是以V軸為中心形成的圓錐形集合。如圖4所示,中心軸V表示從上到下由白到黑的灰度,其中V=0為黑色,V=1為白色。V軸與RGB顏色模型中的0到255這條對角線相對應(yīng),圓錐中V=1等同于RGB三個分量都為1的面,也就是表達(dá)的色彩是最亮的。最后,RGB模型轉(zhuǎn)化到HSV模型的算法如下,其中H分量、S分量、V分量的公式如下:

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]基于圖像識別的可自動對行新型玉米割臺研發(fā)[D]. 王沖.濟(jì)南大學(xué) 2017
[2]彩色圖像分割技術(shù)研究[D]. 吳笑鑫.北京林業(yè)大學(xué) 2017



本文編號：3044255