【摘要】：藍(lán)莓為杜鵑花科,越橘屬植物,其具有防止腦神經(jīng)老化、保護(hù)視力和增強人機(jī)體免疫力等功效,是世界糧農(nóng)組織推薦的五大健康水果之一。由于藍(lán)莓具有較高的藥用價值與經(jīng)濟(jì)價值,使藍(lán)莓的種植面積不斷增加,藍(lán)莓的主要采摘方式基本上是傳統(tǒng)的人工采摘,采摘難度大。目前,我國的藍(lán)莓采摘機(jī)械處于研發(fā)與設(shè)計階段�；谒{(lán)莓的生物學(xué)特性以及藍(lán)莓的生長環(huán)境,研制適合我國的藍(lán)莓采摘機(jī)械手,并對藍(lán)莓采摘機(jī)械手進(jìn)行三維仿真分析與運動學(xué)分析,制作藍(lán)莓采摘機(jī)械手的物理樣機(jī),對藍(lán)莓采摘機(jī)械手的梳齒間距大小進(jìn)行了試驗研究。實現(xiàn)在藍(lán)莓采摘過程中的機(jī)械化與智能化。本文根據(jù)參考文獻(xiàn)的閱讀和藍(lán)莓的生物學(xué)特性,依據(jù)藍(lán)莓植株的生長環(huán)境確定了采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)參數(shù),確定了梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手結(jié)構(gòu)組成,運用圖解法確定了梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的工作空間,利用Por/E三維軟件建立了梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的三維模型,并對其進(jìn)行了干涉檢驗與仿真分析,結(jié)果表明藍(lán)莓采摘機(jī)械手不存在干涉現(xiàn)象,運行平穩(wěn)。對采摘梳齒進(jìn)行有限元分析,得出采摘梳齒的強度與剛度滿足要求。利用D-H參數(shù)法建立梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的連桿坐標(biāo)系與梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的運動學(xué)方程,應(yīng)用MATLAB軟件對梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手進(jìn)行工作空間仿真分析,得出了采摘空間范圍。根據(jù)運動學(xué)方程建立了梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的雅可比矩陣,得出采摘機(jī)械手的關(guān)節(jié)速度關(guān)系,運用ADAMS軟件對梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手進(jìn)行了動力學(xué)仿真分析,得出了藍(lán)莓采摘機(jī)械手的關(guān)節(jié)角速度變化關(guān)系,驗證藍(lán)莓采摘機(jī)械手運動學(xué)理論分析的正確性。制作梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的物理樣機(jī),同時對梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的驅(qū)動方式與控制部分進(jìn)行了選擇,對梳齒式藍(lán)莓采摘機(jī)械手的梳齒式采摘機(jī)構(gòu)進(jìn)行了梳齒間距大小測定試驗,得出藍(lán)莓采摘機(jī)構(gòu)的梳齒間距在7.0~8.5mm范圍內(nèi),對藍(lán)莓采摘的效果最好。
【學(xué)位授予單位】：黑龍江八一農(nóng)墾大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：S225.93;TP241
【圖文】：

圖 1-1 高叢藍(lán)莓采摘機(jī)Fig.1-1 The high-plex blueberry picking machine自主生產(chǎn)的自走輪式旋轉(zhuǎn)藍(lán)莓采收機(jī)[17]如圖 1-1 所示集藍(lán)莓果實較快速，缺點為藍(lán)莓機(jī)在行進(jìn)的過程中容完整度無法很好的控制。

3圖 1-2 手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)Fig.1-2 The hand-push blueberry pickers picking machine研制的手推式矮叢藍(lán)莓采摘機(jī)[18,19]如圖 1-2 所示，其采摘時使藍(lán)莓植株受到損傷，在行進(jìn)過程中矮叢藍(lán)莓輸送帶上掉落，導(dǎo)致藍(lán)莓果實的損失與損傷，同時從到刮傷，在整個采摘作業(yè)過程中，藍(lán)莓果實非常容易摘機(jī)不利于運輸。的動力源，藍(lán)莓采摘機(jī)分自走式藍(lán)莓采摘機(jī)與牽引式

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2733688