本文選題：控制系統(tǒng)　切入點(diǎn)：康復(fù)訓(xùn)練　出處：《生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)雜志》2017年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：本研究開發(fā)了一種基于坐姿的下肢康復(fù)運(yùn)動控制系統(tǒng),該系統(tǒng)包括下肢外骨骼機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動控制電路、運(yùn)動控制程序等。通過6個(gè)電機(jī)為髖、膝、踝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動提供動力,采用PCI-1240運(yùn)動控制卡作為控制核心,實(shí)現(xiàn)了下肢各關(guān)節(jié)重復(fù)性轉(zhuǎn)動訓(xùn)練和步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練的速度、角度和運(yùn)動時(shí)間的精確控制和調(diào)節(jié)。本文試驗(yàn)結(jié)果表明,該運(yùn)動控制系統(tǒng)能很好地滿足下肢功能障礙患者重復(fù)性康復(fù)訓(xùn)練運(yùn)動的需求。本文為康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人中運(yùn)動控制系統(tǒng)提供了更多的方法數(shù)據(jù),可促進(jìn)工業(yè)自動化設(shè)備向醫(yī)療領(lǐng)域轉(zhuǎn)變,有利于康復(fù)機(jī)器人的更進(jìn)一步研究。
[Abstract]:In this paper, a lower limb rehabilitation motion control system based on sitting posture is developed. The system includes exoskeleton mechanism, motor drive control circuit, motion control program and so on. The PCI-1240 motion control card is used as the control core to realize the accurate control and adjustment of the speed, angle and movement time of every joint of the lower extremity in repetitive rotation training and gait rehabilitation training. The motion control system can meet the need of repetitive rehabilitation training for patients with lower extremity dysfunction. This paper provides more method data for the motion control system in rehabilitation training robot. It can promote the transformation of industrial automation equipment to medical field, and benefit the further research of rehabilitation robot.
【作者單位】： 上海理工大學(xué)醫(yī)療器械與食品學(xué)院;上海健康醫(yī)學(xué)院;
【基金】：上海市科學(xué)技術(shù)委員會科研計(jì)劃項(xiàng)目(14441905100,15441906200)
【分類號】：R49;TP242

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本文編號：1602130