本文關(guān)鍵詞：六輪機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的幾何誘導(dǎo)迭代法研究

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【摘要】：機(jī)器人控制對實(shí)時(shí)性要求高,其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解是機(jī)器人控制領(lǐng)域的重要問題。在傳統(tǒng)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法中,大多采用數(shù)值迭代的方法,該方法具有一定的通用性,但是該方法同時(shí)也有迭代收斂慢或者不收斂的問題。針對數(shù)值迭代法在機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解過程中遇到的運(yùn)算量大、收斂速度慢、結(jié)果唯一性難保證、無法確保實(shí)時(shí)性要求的問題,提出利用機(jī)器人機(jī)構(gòu)的幾何特點(diǎn)加速迭代收斂的方法。研究機(jī)構(gòu)的幾何特點(diǎn),找出其表達(dá)參數(shù),僅對必要的變量進(jìn)行迭代運(yùn)算,其他關(guān)節(jié)變量由機(jī)構(gòu)幾何特點(diǎn)獲得的解析式求得。在滿足實(shí)時(shí)性要求的前提下,該方法能以較少的迭代次數(shù)達(dá)到需要的求解精度。六輪機(jī)器人是廣泛研究的一種月球探測車模型,機(jī)構(gòu)較為復(fù)雜。針對該具體結(jié)構(gòu)的數(shù)值仿真表明,該方法快速有效。
【作者單位】： 上海大學(xué)計(jì)算機(jī)工程與科學(xué)學(xué)院;中科院上海高等研究院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 迭代求解 幾何法誘導(dǎo) 搖臂式六輪探測車
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61572305)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 2.中科院上海高等研究院,上海201210)0引言機(jī)器人控制對實(shí)時(shí)性要求高,其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的快速求解是機(jī)器人控制領(lǐng)域的重要問題[1]。有些機(jī)器人無法采用解析方法求解逆運(yùn)動(dòng)學(xué),采用數(shù)值解法就需要在給定時(shí)間內(nèi)穩(wěn)定收斂,這不但要盡量減少求解運(yùn)算量,還應(yīng)該排除算法中的嘗試性環(huán)節(jié)。解析

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本文編號：603060