本文關(guān)鍵詞：基于模糊樹(shù)圖與DS證據(jù)理論的機(jī)器人功能模塊粒度劃分方法

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【摘要】：基于機(jī)器人技術(shù)中間件(RTM)提出一種功能模塊粒度劃分評(píng)價(jià)方法.首先,結(jié)合模糊層次分析法(FAHP)獲取模塊功能與結(jié)構(gòu)相關(guān)性指標(biāo)的綜合權(quán)重,構(gòu)造系統(tǒng)相關(guān)矩陣,通過(guò)模糊樹(shù)圖聚類算法得到不同粒度下的機(jī)器人系統(tǒng)模塊劃分方案;以模塊獨(dú)立性為原則,構(gòu)建各模塊劃分方案的內(nèi)聚度與耦合度模型,并將其視為DS(Dempster-Shafer)證據(jù)理論的兩個(gè)證據(jù)源,建立多屬性決策矩陣;通過(guò)區(qū)間偏好排序法對(duì)決策方案的信任區(qū)間進(jìn)行排序,得到機(jī)器人系統(tǒng)最優(yōu)模塊劃分方案.以機(jī)器人3維地圖創(chuàng)建系統(tǒng)為例,對(duì)所提評(píng)價(jià)方法進(jìn)行驗(yàn)證,系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)及結(jié)果表明了該方法的有效性和可行性.
【作者單位】： 北京工業(yè)大學(xué)信息學(xué)部;
【關(guān)鍵詞】： 模塊劃分 機(jī)器人技術(shù)中間件 模糊樹(shù)圖 DS證據(jù)理論 模糊層次分析法
【基金】：北京工業(yè)大學(xué)智能機(jī)器人“大科研”推進(jìn)計(jì)劃(002000514316009) 國(guó)家自然科學(xué)基金(61175087)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)模塊化技術(shù)可以提高當(dāng)前機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中各功能構(gòu)件的可重用性,避免大量重復(fù)工作,縮短開(kāi)發(fā)周期,降低開(kāi)發(fā)成本[1].現(xiàn)有的機(jī)器人模塊化技術(shù)存在系統(tǒng)穩(wěn)定性較差,實(shí)時(shí)性和可擴(kuò)展性不足等問(wèn)題.合理的模塊劃分方案是解決上述問(wèn)題的主要途徑之一.機(jī)器人功能

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：602705