本文關鍵詞：動態(tài)調(diào)整操作序列的多機器人無碰運動規(guī)劃

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【摘要】：針對共享工作空間的多臺機器人,提出了一種協(xié)調(diào)無碰運動規(guī)劃方法.作為離線規(guī)劃的解耦法,該方法主要分為2個階段.第1階段,根據(jù)任務需求在不考慮機器人間相互沖突的情況下,通過概率路徑地圖(PRM)法規(guī)劃出各機器人與靜態(tài)環(huán)境的無碰路徑;第2階段,把機器人的路徑描述成連續(xù)的位形序列后構(gòu)造系統(tǒng)的狀態(tài)空間,形象地把所需解決的問題轉(zhuǎn)換成高維狀態(tài)空間中的連續(xù)路徑搜索問題.在此基礎上,提出了多機器人的避碰策略、運動序列優(yōu)先級的動態(tài)調(diào)整方法和改進的A*算法,實現(xiàn)了多機器人系統(tǒng)無碰協(xié)調(diào)運動規(guī)劃.通過2個仿真案例驗證了該方法的可行性及有效性.結(jié)果表明,所提方法能快速、有效地得到多機器人協(xié)調(diào)無碰運動路徑.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 多機器人 運動規(guī)劃 位形空間 概率路徑地圖 A*算法
【基金】：廣東省自然科學基金重點項目(S2013020012797) 國家基金委-廣東省聯(lián)合基金重點項目(U1401240) 國家自然科學基金(51375095) 國際科技合作專項(2015DFA11700) 廣東省前沿與關鍵技術(shù)創(chuàng)新專項(2014B090919002,2015B010917003,2016B090911002,2015B090922003)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)目前,工業(yè)機器人的控制幾乎都限于在固定的時間跟蹤預先規(guī)劃好的軌跡或靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的運動規(guī)劃,這樣的運動規(guī)劃是基本運動規(guī)劃.但在許多實際應用中,只靠基本運動規(guī)劃方法往往是不夠的.如多機器人在共享工作空間內(nèi)協(xié)調(diào)工作,由于能有效地提高生產(chǎn)效率和

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動細長機器人的初步設計與試驗[J];機電工程;2011年03期

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本文編號：591533