本文關(guān)鍵詞：動(dòng)態(tài)調(diào)整操作序列的多機(jī)器人無碰運(yùn)動(dòng)規(guī)劃

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【摘要】：針對(duì)共享工作空間的多臺(tái)機(jī)器人,提出了一種協(xié)調(diào)無碰運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法.作為離線規(guī)劃的解耦法,該方法主要分為2個(gè)階段.第1階段,根據(jù)任務(wù)需求在不考慮機(jī)器人間相互沖突的情況下,通過概率路徑地圖(PRM)法規(guī)劃出各機(jī)器人與靜態(tài)環(huán)境的無碰路徑;第2階段,把機(jī)器人的路徑描述成連續(xù)的位形序列后構(gòu)造系統(tǒng)的狀態(tài)空間,形象地把所需解決的問題轉(zhuǎn)換成高維狀態(tài)空間中的連續(xù)路徑搜索問題.在此基礎(chǔ)上,提出了多機(jī)器人的避碰策略、運(yùn)動(dòng)序列優(yōu)先級(jí)的動(dòng)態(tài)調(diào)整方法和改進(jìn)的A*算法,實(shí)現(xiàn)了多機(jī)器人系統(tǒng)無碰協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.通過2個(gè)仿真案例驗(yàn)證了該方法的可行性及有效性.結(jié)果表明,所提方法能快速、有效地得到多機(jī)器人協(xié)調(diào)無碰運(yùn)動(dòng)路徑.
【作者單位】： 廣東工業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 多機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 位形空間 概率路徑地圖 A*算法
【基金】：廣東省自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(S2013020012797) 國家基金委-廣東省聯(lián)合基金重點(diǎn)項(xiàng)目(U1401240) 國家自然科學(xué)基金(51375095) 國際科技合作專項(xiàng)(2015DFA11700) 廣東省前沿與關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新專項(xiàng)(2014B090919002,2015B010917003,2016B090911002,2015B090922003)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)目前,工業(yè)機(jī)器人的控制幾乎都限于在固定的時(shí)間跟蹤預(yù)先規(guī)劃好的軌跡或靜態(tài)結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,這樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃是基本運(yùn)動(dòng)規(guī)劃.但在許多實(shí)際應(yīng)用中,只靠基本運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法往往是不夠的.如多機(jī)器人在共享工作空間內(nèi)協(xié)調(diào)工作,由于能有效地提高生產(chǎn)效率和

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

2 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

3 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

4 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

5 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：591533