發(fā)布時(shí)間：2017-07-29 15:06

  本文關(guān)鍵詞：基于遺傳算法和EDA技術(shù)的果蔬采摘機(jī)器人設(shè)計(jì)

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【摘要】：為了提高果蔬采摘機(jī)器人的避障和路徑規(guī)劃能力,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人智能化和輕量化的設(shè)計(jì),將嵌入式系統(tǒng)引入到果蔬采摘機(jī)器人的控制系統(tǒng)中,并利用EDA技術(shù)對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行了封裝,植入了機(jī)器人路徑規(guī)劃的遺傳算法。對(duì)果蔬采摘機(jī)器人的機(jī)械手進(jìn)行了改進(jìn),通過(guò)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了采摘機(jī)器人執(zhí)行末端的避障功能,利用遺傳算法智能控制設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了復(fù)雜環(huán)境中的路徑搜索功能。對(duì)果蔬采摘機(jī)器人的性能進(jìn)行了測(cè)試,結(jié)果表明:障礙物識(shí)別率高達(dá)99%以上,路徑規(guī)劃的準(zhǔn)確率也在95%以上,滿足智能化采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)需求,為現(xiàn)代化采摘機(jī)器人的設(shè)計(jì)提供了較有價(jià)值的參考。
【作者單位】： 武漢工商學(xué)院信息工程學(xué)院;南昌工學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 采摘機(jī)器人 遺傳算法 嵌入式系統(tǒng) 執(zhí)行末端
【基金】：湖北省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014CFC1079) 武漢工商學(xué)院科學(xué)研究項(xiàng)目(A2015005)
【分類號(hào)】：TP242;S225
【正文快照】： 0引言隨著嵌入式控制系統(tǒng)的輕量化和智能化水平的提高,微型機(jī)器人和特種機(jī)器人也得到了大力的發(fā)展,使得機(jī)器人的智能化和結(jié)構(gòu)都有了大幅度的提升。例如,索尼的機(jī)器狗是典型的嵌入式機(jī)器人控制系統(tǒng),除了能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)之外,還具有語(yǔ)音和圖像的識(shí)別能力,可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的

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本文編號(hào)：589722