本文關(guān)鍵詞：高壓輸電線路帶電檢修機(jī)器人作業(yè)臂運(yùn)動(dòng)優(yōu)化

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【摘要】：針對(duì)完全依靠人工帶電擰緊高壓輸電線路引流板螺栓作業(yè)效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度大、高空和高電壓危險(xiǎn)的問題,研制了一種雙臂和雙機(jī)械手的引流板螺栓擰緊帶電檢修機(jī)器人.通過各關(guān)節(jié)的軌跡規(guī)劃雙作業(yè)臂及其末端由初始位姿運(yùn)動(dòng)到螺栓螺母對(duì)準(zhǔn)狀態(tài)是機(jī)器人順利完成檢修作業(yè)的關(guān)鍵.針對(duì)現(xiàn)有多項(xiàng)式插值關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃依賴于軌跡端點(diǎn)時(shí)刻,導(dǎo)致該方法實(shí)用性差及關(guān)節(jié)軌跡運(yùn)動(dòng)過程中忽略驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)關(guān)節(jié)狀態(tài)制約的問題,提出基于Min-Max時(shí)間標(biāo)準(zhǔn)化的改進(jìn)多項(xiàng)式插值關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃方法.基于該方法,以關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)間為優(yōu)化對(duì)象,提出滿足關(guān)節(jié)軌跡運(yùn)動(dòng)全程約束條件的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)間區(qū)間范圍的求取方法.通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了改進(jìn)算法關(guān)節(jié)軌跡僅與軌跡端點(diǎn)狀態(tài)及運(yùn)動(dòng)時(shí)間有關(guān),而與端點(diǎn)時(shí)刻無關(guān),進(jìn)一步淡化軌跡端點(diǎn)時(shí)刻對(duì)關(guān)節(jié)軌跡的影響,提高算法的實(shí)用性.通過選取最優(yōu)關(guān)節(jié)軌跡運(yùn)動(dòng)時(shí)間,滿足了關(guān)節(jié)狀態(tài)全程狀態(tài)約束要求,從而避免超調(diào)的發(fā)生,優(yōu)化了各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡,提高了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的效率.最后通過現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)進(jìn)一步驗(yàn)證改進(jìn)算法的工程實(shí)用性.
【作者單位】： 武漢大學(xué)動(dòng)力與機(jī)械學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 高壓輸電線路 機(jī)器人 作業(yè)臂控制 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 優(yōu)化
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51105281) 中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(2104005) 湖南省電力公司科技項(xiàng)目(5216A01400B1)
【分類號(hào)】：TP242.3
【正文快照】： 帶電檢修[1-3]是指在高壓電氣設(shè)備上不停電進(jìn)行檢修、測(cè)試的一種作業(yè)方法,其對(duì)電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行,確保穩(wěn)定供電具有極其重要的意義.引流板螺栓緊固是電力部門帶電檢修的重要內(nèi)容之一,傳統(tǒng)的螺栓擰緊方法[4-6]主要是通過攜帶工器具登塔完全依靠人工獨(dú)立完成,然而高空、高電壓環(huán)境使，

本文編號(hào)：575232