本文關(guān)鍵詞：爬樓梯機(jī)器人的設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)分析

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【摘要】：為提高爬樓梯機(jī)器人的穩(wěn)定性與實(shí)用性,通過(guò)一種變形輪與行星輪的組合,設(shè)計(jì)了一種新型爬樓梯機(jī)器人機(jī)構(gòu)。介紹了該機(jī)構(gòu)的組成及工作原理,對(duì)機(jī)器人爬樓梯過(guò)程進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模,分析了機(jī)器人所需驅(qū)動(dòng)力矩的變化,并制作樣機(jī)進(jìn)行試驗(yàn)。結(jié)果表明,該機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理、理論分析正確,機(jī)器人爬樓梯實(shí)用性強(qiáng),在平地與樓梯間運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。
【作者單位】： 蘭州理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 爬樓梯機(jī)器人 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 動(dòng)力學(xué)分析
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 爬樓梯機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于助殘輪椅、運(yùn)輸設(shè)備及探查救災(zāi)等方面,具有很高的實(shí)用價(jià)值[1]。目前使用的爬樓梯機(jī)器人,主要有輪式[2]、履帶式[3]、輪腿式[4]3種結(jié)構(gòu),雖然這些結(jié)構(gòu)都能實(shí)現(xiàn)爬樓梯功能,但是都存在平地運(yùn)動(dòng)緩慢、爬樓梯過(guò)程運(yùn)動(dòng)沖擊大和不平穩(wěn)的問(wèn)題。傳統(tǒng)的輪式移動(dòng)

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