本文關鍵詞：爬樓梯機器人的設計與動力學分析

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【摘要】：為提高爬樓梯機器人的穩(wěn)定性與實用性,通過一種變形輪與行星輪的組合,設計了一種新型爬樓梯機器人機構(gòu)。介紹了該機構(gòu)的組成及工作原理,對機器人爬樓梯過程進行了動力學建模,分析了機器人所需驅(qū)動力矩的變化,并制作樣機進行試驗。結(jié)果表明,該機構(gòu)設計合理、理論分析正確,機器人爬樓梯實用性強,在平地與樓梯間運動平穩(wěn)。
【作者單位】： 蘭州理工大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 爬樓梯機器人 機構(gòu)設計 動力學分析
【分類號】：TP242
【正文快照】： 爬樓梯機器人被廣泛應用于助殘輪椅、運輸設備及探查救災等方面,具有很高的實用價值[1]。目前使用的爬樓梯機器人,主要有輪式[2]、履帶式[3]、輪腿式[4]3種結(jié)構(gòu),雖然這些結(jié)構(gòu)都能實現(xiàn)爬樓梯功能,但是都存在平地運動緩慢、爬樓梯過程運動沖擊大和不平穩(wěn)的問題。傳統(tǒng)的輪式移動

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