本文關(guān)鍵詞：基于隱形二維碼的AGV自動導(dǎo)引系統(tǒng)研究

  更多相關(guān)文章： AGV 隱形二維碼 自動導(dǎo)引 導(dǎo)引算法 CHNN

【摘要】：AGV(Automated Guided Vehicle,自動導(dǎo)引小車)是指裝有自動導(dǎo)引裝置,可以按既定的導(dǎo)引路徑行駛,且有自我安全保護和移載功能的運輸車。當(dāng)前中國是全球最大的AGV需求市場,但存在“AGV總量龐大,應(yīng)用密度”不高的現(xiàn)象,未來我國對AGV的需求量巨大。目前AGV自動導(dǎo)引系統(tǒng)得到應(yīng)用的導(dǎo)引方式主要有直接坐標(biāo)、電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、視覺導(dǎo)航和GPS(全球定位系統(tǒng))導(dǎo)航八種類型。八種自動導(dǎo)引系統(tǒng)在低成本、小型化和高可靠性方面均有待改善,導(dǎo)致在推廣和應(yīng)用的過程不是很成功。本文根據(jù)隱形二維碼的物理特性和AGV導(dǎo)引要求,研究一種新的基于隱形二維碼的AGV自動導(dǎo)引技術(shù),在此技術(shù)上設(shè)計新型AGV,并研究其路徑的優(yōu)化,具體研究的內(nèi)容和成果如下:(1)對AGV和隱形二維碼導(dǎo)引的理論進行分析,重點研究AGV的自動導(dǎo)引現(xiàn)狀及發(fā)展方向,隱形二維碼的高密度編碼、編碼范圍廣和容錯能力強等物理特性。研究表明隱形二維碼的物理特性具備用于AGV自動導(dǎo)引的特性。(2)提出了基于隱形二維碼的AGV自動導(dǎo)引技術(shù)原理。首先介紹了導(dǎo)引方案的四大模塊:捕捉模塊、信息處理模塊、微調(diào)模塊和輔助模塊;其次對自動導(dǎo)引技術(shù)原理的三個重要組成部分進行詳細介紹:一是隱形二維碼系統(tǒng);二是用到的環(huán)境電子地圖的作用及其制作;三是導(dǎo)引的流程和一級二級導(dǎo)引算法。(3)設(shè)計了隱形二維碼導(dǎo)引的新型AGV。首先對新型AGV的整體概述進行說明,包括基本機構(gòu)有車體、執(zhí)行機構(gòu)和電源等說明和基本設(shè)計說明;其次對新型AGV構(gòu)成的機械部分、控制系統(tǒng)部分、驅(qū)動方式及安全系統(tǒng)和AGVS進行了詳細的設(shè)計說明。(4)基于Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對新型AGV的行駛路徑做1對多的路徑優(yōu)化研究。首先構(gòu)建了基于CHNN算法的新型AGV路徑導(dǎo)引問題模型,其次通過MATLAB程序并在軟件MATLAB2015b中多次求解,最后對結(jié)果進行分析得出模型可以通過多次運算找出最優(yōu)的行駛路徑,從而實現(xiàn)行駛路線的優(yōu)化。
【關(guān)鍵詞】：AGV 隱形二維碼 自動導(dǎo)引 導(dǎo)引算法 CHNN
【學(xué)位授予單位】：云南財經(jīng)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：TP23;TP391.44
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-9
• 第一章 緒論9-18
• 第一節(jié) 研究背景及意義9-10
• 一、研究背景9
• 二、研究意義9-10
• 第二節(jié) 文獻綜述10-15
• 一、AGV的研究動態(tài)10-11
• 二、AGV導(dǎo)引方式的研究動態(tài)11-13
• 三、二維碼與隱形二維碼的研究動態(tài)13-15
• 四、文獻研究小結(jié)15
• 第三節(jié) 研究章節(jié)結(jié)構(gòu)安排15-17
• 一、研究章節(jié)安排15-16
• 二、研究方法和技術(shù)路線16-17
• 第四節(jié) 研究的創(chuàng)新點17-18
• 第二章 AGV和隱形二維碼導(dǎo)引的理論分析18-28
• 第一節(jié) AGV18-22
• 一、AGV概述18-20
• 二、AGV的導(dǎo)引/導(dǎo)航方式20-22
• 第二節(jié) 二維碼22-26
• 一、二維碼概述22-25
• 二、二維碼的制作25-26
• 第三節(jié) 隱形二維碼26-27
• 一、隱形二維碼概述26
• 二、隱形二維碼的制作26-27
• 三、隱形二維碼導(dǎo)引的特性分析27
• 第四節(jié) 本章小結(jié)27-28
• 第三章 基于隱形二維碼的AGV自動導(dǎo)引技術(shù)原理設(shè)計28-45
• 第一節(jié) AGV導(dǎo)引方案28-29
• 第二節(jié) AGV隱形二維碼系統(tǒng)29-34
• 一、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)29-30
• 二、檢測與定位30-32
• 三、掃描系統(tǒng)32-34
• 第三節(jié) AGVS環(huán)境電子地圖34-40
• 一、環(huán)境電子地圖模型34-35
• 二、環(huán)境電子地圖的制作35-40
• 第四節(jié) AGV導(dǎo)引流程與算法40-44
• 一、導(dǎo)引流程40-41
• 二、一級導(dǎo)引算法41-43
• 三、二級導(dǎo)引算法43-44
• 第五節(jié) 本章小結(jié)44-45
• 第四章 隱形二維碼導(dǎo)引的新型AGV設(shè)計45-61
• 第一節(jié) 隱形二維碼導(dǎo)引的新型AGV及其機械結(jié)構(gòu)45-49
• 一、新型AGV的設(shè)計說明45-47
• 二、新型AGV的機械結(jié)構(gòu)47-49
• 第二節(jié) 隱形二維碼導(dǎo)引的新型AGV控制系統(tǒng)49-53
• 一、中央控制系統(tǒng)50-51
• 二、車載控制系統(tǒng)51-53
• 三、導(dǎo)航/導(dǎo)引系統(tǒng)53
• 第三節(jié) 隱形二維碼導(dǎo)引的新型AGV驅(qū)動方式與安全系統(tǒng)53-57
• 一、雙輪差速驅(qū)動53-55
• 二、新型AGV安全系統(tǒng)55-57
• 第四節(jié) 隱形二維碼導(dǎo)引的AGVS57-59
• 一、AGVS57-58
• 二、AGVS多車調(diào)度規(guī)劃方法58-59
• 第五節(jié) 本章小結(jié)59-61
• 第五章 基于Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的新型AGV行駛路徑優(yōu)化61-78
• 第一節(jié) Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)61-64
• 第二節(jié) 基于CHNN算法的路徑優(yōu)化問題建模64-68
• 一、新型AGV行駛路徑優(yōu)化問題64-65
• 二、問題建模65-68
• 第三節(jié) 模型求解68-76
• 一、CHNN算法程序設(shè)計68
• 二、求解結(jié)果68-72
• 三、改變點數(shù)目的求解結(jié)果72-76
• 第四節(jié) 模型結(jié)果分析76-77
• 第五節(jié) 本章小結(jié)77-78
• 第六章 總結(jié)與展望78-80
• 第一節(jié) 總結(jié)78
• 第二節(jié) 展望78-80
• 附錄80-86
• 參考文獻86-89
• 致謝89-90
• 本人在讀期間完成的研究成果90

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