本文關(guān)鍵詞：基于結(jié)構(gòu)光視覺引導(dǎo)的工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)

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【摘要】：為實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人對目標(biāo)對象的三維定位,提出了一種線結(jié)構(gòu)光視覺引導(dǎo)的新型工業(yè)機(jī)器人定位系統(tǒng)。以工業(yè)相機(jī)、激光器和振鏡組成的線結(jié)構(gòu)光自掃描測量裝置作為視覺傳感器,借助振鏡轉(zhuǎn)動實現(xiàn)激光平面對目標(biāo)對象的掃描,獲取目標(biāo)對象在相機(jī)坐標(biāo)系下的三維位姿。為了將目標(biāo)對象的三維位姿從相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換至機(jī)器人工具坐標(biāo)系,提出了機(jī)器人手眼關(guān)系與工具坐標(biāo)系聯(lián)合標(biāo)定的方法,最終實現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人對隨機(jī)位姿目標(biāo)對象的三維定位。實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)具有較高的定位精度,其靈活性和穩(wěn)定性滿足工業(yè)現(xiàn)場的應(yīng)用要求。
【作者單位】： 中國海洋大學(xué)工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器視覺 視覺定位 結(jié)構(gòu)光 自掃描 工業(yè)機(jī)器人
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61571408,51509229)
【分類號】：TP391.41;TP242.2
【正文快照】： 對機(jī)器人多數(shù)應(yīng)用場景而言,需要預(yù)知目標(biāo)對象的位姿才能完成相應(yīng)的作業(yè)任務(wù)。目前在機(jī)器人的工業(yè)應(yīng)用中,大多通過手動示教或離線編程的方式來規(guī)劃機(jī)器人的工作路徑,然而這種方法嚴(yán)格限定了目標(biāo)對象的起始位姿和終止位姿,只能機(jī)械地重復(fù)提前規(guī)劃好的路徑,且不同的工作對象需要

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本文編號：561789