本文關(guān)鍵詞：Tripod并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與樣機(jī)實(shí)驗(yàn)

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)器人 自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 工作空間

【摘要】：對(duì)Tripod并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,計(jì)算了機(jī)構(gòu)自由度,采用矢量代數(shù)法和數(shù)值法求出了運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解和位置正解。利用Jacobian矩陣的條件數(shù)對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)性能評(píng)價(jià),分析了其可達(dá)工作空間。計(jì)算結(jié)果表明該機(jī)構(gòu)具有優(yōu)越的各向同性性能和廣闊的可達(dá)工作空間。通過ADAMS和Matlab運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟件對(duì)正解和逆解分別進(jìn)行了驗(yàn)證。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了所建模型的正確性。并對(duì)Tripod并聯(lián)機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行了精確定位實(shí)驗(yàn)、直線插補(bǔ)實(shí)驗(yàn)和圓弧插補(bǔ)實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)證明機(jī)構(gòu)所建數(shù)學(xué)模型的正確性。
【作者單位】： 重慶大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)器人 自由度 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 工作空間
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375507)
【分類號(hào)】：TP242;TH112
【正文快照】： 引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)因其具有高剛度、高速度、高承載能力以及誤差不累積等特點(diǎn),自20世紀(jì)80年代以來得到了廣泛應(yīng)用[1]。典型的代表有Steward平臺(tái)[2]、DELTA[3]機(jī)構(gòu)及其變異形式等。其中少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)又以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易和制造成本低等優(yōu)點(diǎn),成為當(dāng)前并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究熱點(diǎn)[4-12]

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 劉善增;余躍慶;杜兆才;楊建新;;并聯(lián)機(jī)器人的研究進(jìn)展與現(xiàn)狀(連載)[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2007年08期

2 陳峰;耿永鋒;;6-6型繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的方位空間研究[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年06期

3 劉辰;趙升噸;;并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)方式合理性的探討[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2013年06期

4 ;中國(guó)首個(gè)3D打印并聯(lián)機(jī)器人在重慶誕生[J];機(jī)械工程師;2014年01期

5 趙鐵石,黃真;欠秩空間并聯(lián)機(jī)器人輸入選取的理論與應(yīng)用[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2000年10期

6 邱志成,談大龍,趙明揚(yáng);并聯(lián)機(jī)器人研究現(xiàn)狀[J];機(jī)械制造;2000年04期

7 金振林,高峰;一種正交并聯(lián)機(jī)器人的靈巧度指標(biāo)及其分布[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2001年07期

8 金振林,趙現(xiàn)朝,范文剛;新型正交并聯(lián)機(jī)器人靜力學(xué)分析[J];燕山大學(xué)學(xué)報(bào);2002年04期

9 王鐵,蔡勝利;平面并聯(lián)機(jī)器人的速度控制精度分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2002年05期

10 陳學(xué)生,陳在禮,孔民秀;并聯(lián)機(jī)器人研究的進(jìn)展與現(xiàn)狀[J];機(jī)器人;2002年05期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 賀利樂;段志善;;并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)性能及控制方法的研究現(xiàn)狀與展望[A];振動(dòng)利用技術(shù)的若干研究與進(jìn)展——第二屆全國(guó)“振動(dòng)利用工程”學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2003年

2 高峰;;并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用及其機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新[A];第十二屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2000年

3 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長(zhǎng)峰;;靶定位并聯(lián)機(jī)器人控制研究[A];第二十六屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2007年

4 陳文家;陳書宏;趙明揚(yáng);;一種用于加工的新型4自由度并聯(lián)機(jī)器人[A];2001年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2001年

5 王志峰;吳強(qiáng);王占林;付永領(lǐng);;離散微分跟蹤器應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)器人單通道控制[A];中國(guó)航空學(xué)會(huì)液壓氣動(dòng)專業(yè)2005年學(xué)術(shù)討論會(huì)論文集[C];2005年

6 王志峰;吳強(qiáng);王占林;付永領(lǐng);;離散微分跟蹤器應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)器人單通道控制[A];中國(guó)航空學(xué)會(huì)控制與應(yīng)用第十二屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

7 楊廷力;金瓊;劉安心;沈惠平;姚芳華;;基于單開鏈單元的兩平移兩轉(zhuǎn)動(dòng)輸出并聯(lián)機(jī)器人機(jī)型設(shè)計(jì)[A];第十三屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2002年

8 張旭;裴忠才;;液壓6自由度并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)研究[A];第五屆全國(guó)流體傳動(dòng)與控制學(xué)術(shù)會(huì)議暨2008年中國(guó)航空學(xué)會(huì)液壓與氣動(dòng)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2008年

9 郭希娟;黃真;;并聯(lián)機(jī)器人加速度的各向同性[A];第十二屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)論文集[C];2000年

10 張建明;王寧;王樹青;;使用模糊轉(zhuǎn)換器的神經(jīng)元非模型控制及在液壓并聯(lián)機(jī)器人中的應(yīng)用[A];1998年中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];1998年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 記者 周芹 張亦筑;我市研發(fā)出國(guó)內(nèi)首臺(tái)3D打印并聯(lián)機(jī)器人[N];重慶日?qǐng)?bào);2013年

2 記者 王陽(yáng);“并聯(lián)機(jī)器人”研發(fā)形成體系[N];上�？萍紙�(bào);2014年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 蘇宇;繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的力學(xué)分析與性能優(yōu)化[D];西安電子科技大學(xué);2014年

2 劉鵬;柔索牽引并聯(lián)機(jī)器人力學(xué)分析及穩(wěn)定性評(píng)價(jià)[D];西安電子科技大學(xué);2015年

3 張泉;3-PRR柔性并聯(lián)機(jī)構(gòu)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)建模及主動(dòng)振動(dòng)控制[D];南京航空航天大學(xué);2014年

4 劉善增;三自由度空間柔性并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2009年

5 李艷;二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)建模及控制研究[D];山東大學(xué);2010年

6 李海虹;一種含柔性桿件的高速并聯(lián)機(jī)器人優(yōu)化設(shè)計(jì)方法研究[D];天津大學(xué);2009年

7 劉欣;兩種并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)性能分析與運(yùn)動(dòng)控制研究[D];西安電子科技大學(xué);2009年

8 李艷文;幾類空間并聯(lián)機(jī)器人的奇異研究[D];燕山大學(xué);2005年

9 張世輝;并聯(lián)機(jī)器人漢字雕刻技術(shù)的研究[D];燕山大學(xué);2005年

10 張耀欣;高性能平面二自由度并聯(lián)機(jī)器人研究[D];中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳美鈺;平面五桿并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)特性與控制系統(tǒng)研究[D];北京工商大學(xué);2010年

2 黃偉明;基于3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究[D];天津理工大學(xué);2015年

3 焦亞彤;6自由度3支鏈并聯(lián)機(jī)器人的工作空間分析[D];河北大學(xué);2015年

4 宋婷;二自由度冗余驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)態(tài)控制研究[D];長(zhǎng)安大學(xué);2015年

5 陳景禮;3-PCR并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真與精度分析[D];河北工程大學(xué);2015年

6 李楠;名優(yōu)綠茶并聯(lián)采摘機(jī)器人控制系統(tǒng)研究[D];南京林業(yè)大學(xué);2015年

7 馬同;3-PSP并聯(lián)機(jī)器人的位姿測(cè)量與控制系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2015年

8 胡如方;并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)測(cè)試方法及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證[D];安徽工程大學(xué);2015年

9 曾繼濤;一種三自由度快速并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及系統(tǒng)仿真研究[D];電子科技大學(xué);2015年

10 劉麗;六自由度并聯(lián)機(jī)器人軌跡生成及實(shí)驗(yàn)研究[D];長(zhǎng)春理工大學(xué);2015年

，

本文編號(hào)：561149