本文關(guān)鍵詞：基于MATLAB的倒立擺最優(yōu)控制設(shè)計(jì)和仿真

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【摘要】：本文通過對(duì)單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)研究和分析,采用了線性二次型最優(yōu)控制的方法,通過改變二次型最優(yōu)控制器中的加權(quán)矩陣變量Q和R值和提高控制系統(tǒng)自身的抗干擾性,通過MATLAB建立實(shí)驗(yàn)仿真模型進(jìn)行仿真對(duì)比,從而取得良好的控制參數(shù)。
【作者單位】： 廣州海洋工程有限公司;
【關(guān)鍵詞】： MATLAB 倒立擺 最優(yōu)控制 LQR 加權(quán)矩陣
【分類號(hào)】：TP273
【正文快照】： 倒立擺控制系統(tǒng)因具有強(qiáng)z1合、非線性和多變量的特點(diǎn),一種十分不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)。在進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中,能有效地顯現(xiàn)出控制系統(tǒng)理論中的可控性、系統(tǒng)收斂速度、跟蹤性、穩(wěn)定性、隨動(dòng)性和魯棒性等諸多問題,是進(jìn)行控制理論檢驗(yàn)的有效模型。線性二次型最優(yōu)控制(LQR)因其

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